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毕业设计说明书 CS类6自由度机械臂的建模与仿真20 学生姓名： 学号： 中北大学信息商务学院 学 院： 自动控制系 系 名： 电气工程及其自动化 专 业： 指导教师： 2015 年 6 月   PAGE \* MERGEFORMAT 36 摘要： 机械臂作为机器人最主要的执行机构，对于它的研究有着重要的意义。机械臂系统包括机械、硬件、软件、算法这四个部分。各个部分都是紧密相联，需要互相协调来设计的。 采用标准的D．H建模方法，建立了机械臂的数学模型。对机械臂的正运动学进行了分析，采用解析法对关节角进行解耦运算，推导出了逆运动学的封闭解析解，并采用功率最省做为性能指标，确定了唯一解。使用基于Matlab平台下的Robotics Toolbox机器人工具箱对推导过程的正确性进行了验证与仿真。 关键字：机械臂 运动学模型 仿真 Abstract: As the most important robot manipulator, robot arm has important significance for its research.. The mechanical arm system includes four parts: machinery, hardware, software and arithmetic.. Each part is closely related, need to coordinate to design. The mathematical model of the manipulator is established by using the standard D.H method.. The manipulator kinematics were analyzed on joint angle decoupling operation by using analytical method derived closed analytical solution of the inverse kinematics, and the power of the province to do as the performance index to determine the uniqueness of the solution. The correctness of the process is verified by using the Toolbox Robotics robot toolbox based on the Matlab platform. 目 录  TOC \* MERGEFORMAT 摘要： 1 1 绪论 1 1.1研究的背景和意义 1 1．2国内外机械臂研究现状 2 1．2．1国外机械臂研究现状 3 1.2.2 国内机械臂研究现状 12 1．3 仿真技术研究现状 14 2 六自由度机械臂建模 16 2.1概述 16 2．2机械臂位姿描述 16 2．2．1 位置描述 16 2．2．2方位描述 16 2．2．3位姿描述 17 2．2．4 平移坐标变换 17 2．2．5 旋转坐标变换 17 2．2．6复合变换 17 2．2．7齐次坐标变换 17 2．3 六自由度机械臂建模及正运动学分析 19 2．3．1建立数学模型 19 2．3．2正运动学分析 20 2．3．3正运动学仿真 23 2．4六自由度机械臂逆运动学分析 25 2．4．2 逆运动学分析 25 2．4．2 逆运动学仿真 29 2．5 本章小结 31 参考文献 32 致谢 33 1 绪论 1.1研究的背景和意义 机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务 的机械装置?。机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网路技术、通信 技术、基因技术、虚拟现实技术等一样，属于高新技术。它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科口J。机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。 一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学