理论力学教学材料10虚位移原理.ppt

1 解：5、求解联立方程 应用虚位移原理： 代入(a)式，得： 解法一：解析法 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： 而 代入上式，得 解法二：几何法 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： 例3 多跨静定梁，求支座B处反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 。 由虚位移原理： 注意：用虚位移原理求约束反力，每次只能解除一个约束，代之以相应的约束反力，并视为主动力。要求多个约束反力，依次一个一个解除约束。 由（*）得： 例4 直杆AB通过滑套D带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧为原长，弹簧k=5(kN/m)，求在任意位置（ ? 角）平衡时，加在AB杆上的力偶矩M= ？ 解：本题是已知系统平衡，求作用于系统上主动力之间关系。 一个自由度，以?为广义坐标。 以系统为研究对象：去掉弹簧代之以弹性力。 由虚位移原理： 方法一：几何法 给AB一虚位移dq，则： 由点的复合运动： 方法二：解析法 由虚位移原理： 注意：①M dq的正负？②F’呢？ 例5 两均质杆A1B1与A2B2各长l1、l2，各重P1、P2，放在如图位置，接触处均光滑。求平衡时的?1 、?2关系。（教材习题10-7） 解：系统为一自由度 （1）解析法 建立如图坐标，则 由虚位移原理： 代入（*）得： （2）几何法 给B点一虚位移δrB，各点虚位移如图 由虚位移原理： 将代入δr1、 δr2 （*）得...... 教材习题10-12（b），习题集17-8 教材习题10-13，习题集17-7 作业 答案：P=25N 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象： 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。 　 设质点系受理想约束，任取一质点：质点 根据达兰贝尔原理，加上惯性力，则： §10-3　动力学普遍方程 对整个质点系： 给质点系任一虚位移，应用虚位移原理，有： 对理想约束，有 　 ①解析式： 即： 受理想约束的质点系，在运动的任一瞬时，作用于质点系的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的元功之和为零。 ——动力学普遍方程，又称达兰贝尔—拉格朗日方程。 ②不考虑内力。 ③解题时，一般不必按上式建立方程，只需画上主动力，再虚加惯性力及惯性力偶，然后同解静力学问题一样用虚位移原理求解。 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有有势力的系统，也适用于具有无势力的系统。 ?动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问 题，即：已知主动力求系统的运动规律。 ? 应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。 ? 由于 动力学普遍方程 中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。 ? 应用 动力学普遍方程 ，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 　 例6 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 给A向左的虚位移δrA，B相对A的虚位移δrBr 　 由动力学普遍方程： 因为 为互不相关的 独立虚位移，所以 解得： 例 题 7 已知： m ，R, f ， ? 。 求：圆盘纯滚时质心的加速度。 ?