伺服控制器控制电机.docVIP

伺服电机的工作原理（简单的描述）就是 你给它一个脉冲电机轴就转相应的角度（一转=360。比如你给一个脉冲 电机轴转0.5。那么你要给720个脉冲电机轴就转360。也就是一转 你控制好脉冲的个数就可以控制电机轴的转角 控制脉冲的速度（1S的时间给出多少个）就可控制电机轴的速度 ） 结构就是一台特殊电机加个编码器（装在轴的末端）就是了 它的计数功能就是靠那编码器来实现的 电机轴驱动编码器 电机轴转一圈编码器也跟着转一圈 但编码器就输出相映的脉冲个数 比如（一转=720个）那么你采集编码器的信号 再加以计算就可得到电机的角度和速度. 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。A/B/Z是编码器的3个脉冲输出端，A和B一般是两个相差0.25个周期的连续脉冲输出，通过分析2个脉冲的相位可以知道旋转方向，通过频率可以知道旋转的速度，Z脉冲式编码器旋转一圈才出现一个脉冲，它是编码器上面的一个固定的一个参照点，通过对它技术就知道转了多少