基于能量控制的气动伺服系统仿真与实验研究（本科）毕业论文.docVIP

毕业设计（论文） 题 目 基于能量的气动伺服系统仿真 与实验研究 专 业 机械设计制造及其自动化 学　　 号 学 生 指 导 教 师 　 答 辩 日 期 　　 　 摘 要 因为具有功率-质量比大、清洁、结构简单、易维护等优点,气动伺服技术在机器人、工业自动化和医疗机械等领域具有广泛的应用前景。但是气动系统具有很多不利于精确控制的弱点,如强非线性、参数时变性和模型不确定性等,导致目前气缸仅应用于一些低级任务，如推拉精确定位则采用其他执行元件。如何提高气动位置伺服系统的定位精度仍是当前气动技术研究的一个重要方向。本论文以一个双作用气缸的气动伺服系统为研究对象,以实现气缸精确的位置和压力的同步控制为研究目标,利用理论分析和实验相结合的方法,从建立精确描述系统特性的非线性模型入手,深入的研究了气动伺服位置控制。 本文运用实际气体热力学以及气体动力学方程，采用范德瓦尔状态方程对实际气体进行描述，基于能量方程建立了相应的质量流量特性方程。在此基础上对气缸两腔充放气过