电磁组 北京理工大学 电磁一队.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京理工大学 队伍名称：北理电磁一队 参赛队员：石雷 张鲁 刘冬琛 带队教师：龚建伟 冬雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 摘要 本文介绍了北京理工大学电磁一队智能车的整车设计方案，包括软硬件的 设计以及一些调试方案。 本文详细的介绍了车模机械结构的设计，电感类型的选择与安装，电感标 定，电源电路、驱动电路的设计和控制策略分析及调试方法介绍等内容。 该系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128 单片机为控制核心，采用AD 转换方 法获取电感信息，采用电感值大小检测赛道路径，采用PID 算法控制舵机转向， PID 结合模糊算法和电子差速控制车速。经过大量底层和上层测试，实验结果表 明，该方案运行稳定。 关键词：智能车、飞思卡尔、MC9S12XS128、模糊算法、电磁 - 1 - 第九届全国大学生智能汽车总决赛赛技术报告 目录 摘要 - 1 - 目录 - 2 - 第一章 方案设计 - 4 - 1.1 研究背景介绍- 4 - 1.2 系统方案介绍- 5 - 第二章 智能车整体方案设计 - 6 - 2.1 智能车系统分析- 6 - 2.2 硬件布局- 6 - 2.3 软件结构- 7 - 第三章 机械结构设计说明 - 8 - 3.1 智能车整体结构- 8 - 3.2 前后车轮调整- 8 - 3.3 重心调整与车上设备的布置- 9 - 3.4 舵机安装结构的调整- 9 - 第四章 硬件系统设计 - 9 - 4.1 单片机最小系统- 9 - 4.2 电源模块- 10 - 4.3 信号处理电路设计 - 11 - 4.4 电机驱动模块- 13 - 4.5 速度传感器- 13 - 4.6 现场调试模块- 14 - - 2 - 目录 4.7 障碍检测模块- 14 - 第五章 软件设计说明 - 16 - 5.1 总体控制流程图- 16 - 5.2 寻迹原理- 16 - 5.3 控制策略- 17 - 5.4 软件开发环境- 19 - 第六章 模型车的主要技术参数说明 - 21 - 结论 - 22 - 参考文献 - 23 - 附录 程序源代码I - 3 -