工业系统的驱动、测量、建模与控制下册 作者 王孙安 任华 第24、25、26章.pptVIP

26.4　训练内容 图26-9　数字PID控制系统 26.4　训练内容 图26-10　数字PID控制程序参考流程图 26.6　阅读材料 (1)绝对偏差积分(2)偏差平方积分(3)时间乘绝对偏差积分 (4)时间乘偏差平方积分 (1)绝对偏差积分(Integral) (2)偏差平方积分(Integral) (3)时间乘绝对偏差积分(Integral) (4)时间乘偏差平方积分(Integral) 1.一阶线性定常系统的单位阶跃响应 图25-6　时间常数为2s的一阶线性定常系统的单位阶跃响应 2.一阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-7　不同时间常数下一阶线性定 2.一阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-8　时间常数为2s的一阶线性定 25.4.2　二阶线性定常系统的单位阶跃响应及时域分析 1.二阶线性定常系统的单位阶跃响应2.二阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 1.二阶线性定常系统的单位阶跃响应 图25-9　不同阻尼比下二阶线性定常系统的单位阶跃响应 2.二阶线性定常系统单位阶跃激励下的时域分析 图25-10　欠阻尼二阶线性定常系统单位阶跃响应的时域指标 25.5　系统的物理仿真  25.5.1　相似性原理25.5.2　系统物理仿真 25.5.1　相似性原理  我们已经见到，机械系统、电路系统、液位系统有相似的解析模型。对于前述几个一阶线性定常系统，输入作用力、输入电压、注入流量发生阶跃改变时，位移、输出电压、液位都按指数规律趋近一个稳态值。同样，对于前述两个二阶线性定常系统有相似的解析模型，如果阻尼比的取值范围相同，它们的阶跃响应之间也有相似性。这些现象是相似性原理的例子。 25.5.2　系统物理仿真  在工程实际中，有些系统的研究开发成本高、风险大，往往不能轻易直接在真实系统上进行激励-响应试验，例如航天器运载火箭控制系统。在这些系统的研究开发中，常采用数学模型相似、成本低、易实现的另一个对象B来模拟真实对象A，这种方法称为物理仿真(Simulation)。 25.6　训练内容 1.了解系统解析建模的方法。2.理解机械、电路、液位等一、二阶线性定常系统的微分方程。3.掌握一、二阶线性定常系统的单位阶跃响应及各项时域指标。4.会利用解析模型进行一、二阶线性定常系统时域分析。5.了解系统物理仿真的意义。6.掌握一、二阶线性定常系统的物理仿真方法。 25.6　训练内容 图25-11　一阶线性定常系统的物理仿真测试电路 25.6　训练内容 图25-12　有源二阶线性定常系统电路 25.7　阅读材料  线性系统：如果一个系统满足齐次性和可叠加性，称为线性系统。对于一个线性系统，激励增大或减小时，响应会等比例地增大或减小，两个激励同时作用的响应等于这两个激励单独作用的响应之和。因此，可以分别研究线性系统对几个激励的响应，对这几个响应求和，就得到这几个激励同时作用下系统的响应。 非线性系统：不具有上述性质的系统是非线性系统。许多实际的工业系统中，很多元器件特性是非线性的，变量之间存在非线性关系，因此构成的系统是非线性系统。常见的非线性有：在接近输入量范围上限的信号激励下，元器件的输出可能达到饱和；元器件还可能存在死区，在输入量范围下限附近的小信号激励时无法给出响应。 第26章　工业系统的PID控制 26.1　开环控制系统与闭环控制系统26.1.1　开环控制系统26.1.2　闭环控制系统26.1.3　控制系统的品质和性能指标26.2　PID控制26.2.1　模拟PID控制器26.2.2　数字PID控制26.3　PID控制参数整定26.3.1　采样周期的选择26.3.2　参数整定 26.4　训练内容26.5　阅读材料  26.1　开环控制系统与闭环控制系统  26.1.1　开环控制系统26.1.2　闭环控制系统26.1.3　控制系统的品质和性能指标 26.1.1　开环控制系统 图26-1　交流异步电动机转速开环控制系统 26.1.2　闭环控制系统 图26-2　交流异步电动机转速闭环控制系统 26.1.2　闭环控制系统 图26-3　模拟量计算机闭环控制系统的一般组成 26.1.3　控制系统的品质和性能指标 26Z4A.TIF 26.1.3　控制系统的品质和性能指标 图26-4　IAE的图示a)快速，但超调大，振荡时间长　b)响应慢，但无超调和振荡c)快速，无振荡，但静差大　d)快速，超调不很大，无振荡，较满意 26.2　PID控制  26.2.1　模拟PID控制器26.2.2　数字PID控制 26.2.1　模拟PID控制器 1.比例控制的作用2.积分控制的作用3.微分控制的作用 26.2.1　模拟PID控制器 图26-5　PID控制器