《偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法》.pdfVIP

V01．36 第36卷第l期 宇 航 学 报 No．1 ofAstronautics 2015年1月 Journal January2015 偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法 徐文福1”，张金涛1”，闫 磊1”，王志英1’2 (1．哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳518055；2．深圳市数字化制造技术重点实验室，深圳518055) 摘要：针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(ssRMS)型7DOF冗余机械臂，提出了逆运动学求解 的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征，推导以口。、口：、吼、p，中的一个作为给定 参数时其他关节角的表达式，得出8种可能解；后者首先构造与S