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自动化科学与技术 第三章 控制工程 * * 第三章 控制工程 杨宜民 研究生示范课程课件 3.1 引言 控制工程是自动化科学技术学科中有关工程实现的理论与技术。它包括传感器技术、被控对象的建模、控制系统的分析与综合、各种先进制造技术、控制系统的实验及仿真等内容。控制工程研究各种工程系统的控制和设计问题，从单一自动化装置到一个生产过程的自动化，直到整个工厂、企业的控制、管理和经营决策一体化等都是其研究的内容。其中既有理论、方法等基础问题，又有与工程实践相关的技术问题。 3.2 传感器 3.2.1传感器的定义与分类 传感器的定义：把非电量的物理量转换为电量的器件。 按使用材料及工作方式来分，传感器可分为：谐振式传感器、溅射薄膜式传感器、光纤式传感器、半导体固态传感器、硅场效应管式传感器及生物传感器。 这些传感器的作用、特点等见表3.1。 1.国内外均有产品。20年来发展起来的传感器技术正向多品种、系列化方向发展。已实用的如溅射薄膜应变式压力传感器已付实用。 2.已有产品问世。 航空、航天及石油、化工等部门。 性能稳定，适用温度范围宽，可靠性好，小型，响应快。 力、压力等 温度。 1.溅射薄膜应变式传感器 2.温度传感器 溅射薄膜式传感器 1.金属谐振子已实用，典型产品为谐振筒式压力传感器 2.微型石英、硅谐振子式80年代初开发。 3.前景广阔。 航空、航天、气象以及各部门的过程检测与控制的精密测量场合。 输出频率便于与微处理机结合，精度高（大约0.01% F.S.），稳定性、可靠性好。 物理、化学等多种参数，如压力、流量、转角、温度、密度、气体成分等。 1.金属谐振子式 2.微型石英、硅谐振子式 3.声表面波式 谐振式传感器 发展状况 应用 特点 被测量 传感器 发展状况 应用 特点 被测量 传感器 扩散硅压阻式传感器已实用，国内产品性能差些，正在研制多种结构型式压阻式传感器。国外正在发展硅电容式传感器，国内也开始研制（性能稳定）。 适用于各工业部门。 超小型，便于集成，适用于大量生产，一般为中等精度等。 物理、化学、生物等多种参数，如力、热、磁、光、色等。 半导体固态传感器 已实用的多为非本征型。本征型尚在研制中。当前重点研制光纤传感器、光纤陀螺，分布式光纤传感器也是重点发展方向之一。 适用各工业部门，在航空、航天应用前景广阔。 非接触测量、抗电磁干扰、可挠性等。 物理、化学、医学等多种参数，如电流、电压、振动、声、转角、浓度等。 光纤传感器 发展状况 应用 特点 被测量 传感器 以日、美、德较先进。 生物医学诊断。 电子电路与生物材料（如敏感膜）相结合构成探针式生物传感器。 各种生理、生化过程参数。 酶传感器 2.微生物传感器 3.免疫传感器 4.组织切片传感器 生物传感器 广泛开发始于80年代，发展前景广阔。 ISFETS在化学、生物医学中有广泛应用前景，如PH-ISFET等（探针式）。Gas-FETs用于环境监测、气体成分分析等。 体积小，有效工作表面极小，微型化，响应快。 化学、生物医学气体成分。 1.离子敏场效应管式 （ISFETS） 2.气体敏场效应管式 （GasFETs） 硅场效应管式传感器 3.2.2 简单自动化系统 简单的自动化系统结构框图为图3.1所示。 在图3.1中，传感器可以是1个，也可以是多个。可见，传感器的作用：用于检测被控对象某一或某些物理量，并构成闭环系统，以提高控制系统的性能。 图3.1 简单的自动化系统的结构框图 3.3 传感器信息融合技术 3.3.1 传感器信息融合技术的定义 传感器信息融合技术属于信息融合的范畴。由于所研究的内容的广泛性、复杂性和多样性，要对它下一个统一的定义是比较困难的。在自动化科学技术学科中，它的定义为：这是一种能够准确、客观地描述“由多个多种传感器来感知这些传感器所表达的物理量所构成的环境”的技术。 传感器信息融合技术的功能结构框图如图3.2所示。 图3.2 传感器信息融合技术的功能结构框图 3.3.2 较复杂的自动化系统 较复杂的自动化系统如机器人控制系统的结构框图为3.3所示。 图3.3 较复杂化系统的控制结构框图 传感器信息融合技术的作用： 1)增强控制系统可靠性，减少信息的模糊、不确定性。当一些传感器失灵或受干扰时，还有其它传感器继续提供信息； 2)扩展探测空间和时间，提高探测能力； 3)为控制系统的决策提供依据。 至此所介绍的都是单个自动化装置。 3.4 建模与CAD 3.4.1 被控对象的建模 要对被控对象进行分析和控制，通常必须先建立其模型。控制理论中的建模强调的是：既要求它能正确反映系统输入与输出间的关系，清楚描述和回