仿人机器人关节永磁球形步进电动机的基础研究.pdfVIP

摘要 本论文在系统分析多自由度电机的发展现状与趋势的基础上，针对一种新型仿人机器人 关节用永磁球形步进电动机进行了分析和研究，建立和提出了适合于该电机的磁场和转矩计 算、力学建模、稳态热分析和运动控制等方面的理论与分析方法。由于永磁球形步进电机独 特的三维球形结构，使得该电机的理论研究与传统电机具有明显的不同。目前该类电机的研 究较为匮乏，因此，研究成果可为同类型电机的研究提供借鉴和参考。与一般多自由度电机 相比，永磁球形步进电机具有结构简单、体积相对较小、控制简单、力能指标较高等优点。 作为执行元件在驱动机构完成三维空间运动方面，能有效简化机构的复杂度、提高系统的动 静态性能，也因此成为当前机电驱动元件的一个研究前沿，不仅具有较深的理论研究背景， 也具有良好的实际应用意义。 本论文的主要工作具体包括以下儿个方面： l、对电机的永磁体产生的磁场进行建模和分析，并用积分方程法和三维有限元法对电机 进行了分析、建模和计算，得到了电机气隙磁场整体分布规律，并将两种方法加以对比验证。 2、通过建立该电机电磁转矩的麦克斯韦张量法计算模型，得到了电机的转矩特性，同时 采用虚位移法进行计算，两种方法的计算结果十分接近。在此基础上，分别研究了电