约束模型预测控的稳定性与鲁棒性研究.pdf

摘 要 摘 要 实际的控制系统不可避免地存在着各种约束，模型预测控制以其特有的滚动时域控 制策略，使其在处理约束的问题上显示出了巨大的吸引力。然而，约束的存在使得控制 行为和闭环系统都显示了非线性，这对约束MPC的稳定性和鲁棒性的分析与综合带来 很大的困难。近十年来，约束MPC的稳定性和鲁棒性的理论研究取得了很大的进展， 目前仍然是控制理论中的研究热点。本文在掌握国内外研究现状的基础上，在这一领域 开展了进一步的研究工作，主要内容概括如下: (l)从MPC的核心思想、基本结构和本质等方面全面地概括了MPC的基本原理， 并系统地总结了MPC的发展和研究现状。 (2)研究了采用终端约束集和终端代价函数的约束MPC的稳定性设计方法，表明 了它实质上是无穷时域 MPC的一种实现。提出了一种新的设计方法，它采用了带 有饱和特性的反馈控制器作为局部镇定控制器，终端约束集和终端代价函数都能够 通过求解对应的线性矩阵不等式 (LMI)问题得到，控制律的求解可以转化为二阶 惟规划 (SOCP)问题。与已有的算法相比，它具有更大的终端约束集，从而能够增 大MPC的可镇定区域。进一步研究了算法的可镇定区域，提出了一