微型计算机控制技术 作者 王洪庆 第6章 数字控制器的模拟化设计yn.pptVIP

第6章 数字控制器的模拟化设计 6.1 概述 6.2 PID控制及作用 6.3 PID算法的数字实现及程序设计 6.4 PID算法的改进 6.5 PID参数的整定方法 小结 6.1 概述 计算机控制系统用数字调节器来代替模拟调节器。其调节过程是首先对过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量转换成数字量，这些数字量经计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产过程，以达到调节的目的。 一个计算机控制系统的结构如图6-1所示。  6.1.1 计算机控制系统优点 （1）一机多用。 （2）控制算法灵活，便于在线修改控制方案 。 （3可靠性高 。 （4）可改变调节品质，提高产品的产量和质量 。 6.1.2 数字调节器的常用控制方法 6.2 PID控制及作用 PID调节是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写，PID调节的实质就是对输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出控制。其模拟PID调节器控制系统框图如图6-2所示。 6.2 PID控制及作用 比例调节器（p） 比例积分调节器（PI） 比例积分微分调节器（PID） 6.2.1 比例调节器(P) 比例调节器是最简单的一种调节器，其控制规律为 图6-3为比例调节器对于偏差阶跃变化的时间响应。该调节器即时成比例的对偏差e作出响应，即偏差一旦产生，调节器立即产生成比例的控制作用，以减小偏差。比例作用的强弱取决于比例系数Kp的大小。 6.2.2 比例积分调节器 (PI) 加上积分调节的目的主要用于消除静差，提高系统的无差度。其控制规律为： 6.2.3 比例积分微分调节器 (PID) 积分调节作用的加入，虽然可以消除静差，但却降低了响应速度。为了加快响应速度，有必要在偏差出现或变化的瞬间，不但对偏差量作出及时反应（即P作用），而且对偏差量的变化速率作出反应，即按偏差变化的趋势进行控制，使偏差消灭于萌芽状态。因此，在上述PI调节器的基础上加入微分调节，构成PID调节器，其控制规律为； 6.3 PID算法的数字实现及程序设计 在计算机控制系统中，数字计算机取代了模拟调节器，控制规律的实现是由计算机软件完成的。因此，系统中数字控制器的设计实际上是计算机算法的设计。本节主要讲一下PID调节规律的数字实现方法及程序设计。 6.3.1 PID算法的离散化 连续形式的PID算法的表达式为 : 当采样时间很小时，可用一阶差分代替一阶微分，用累加代替积分，也就是将连续时间离散化。即： t = kT (k=0 , 1 , 2 ,… , n) u(t) ≈ u(kT) ≈ u(k) e(t) ≈ e(kT) ≈ e(k) 6.3.1 PID算法的离散化 6.3.2 PID算法的程序设计 一般采用MCS-51汇编语言进行PID程序设计，对于一些大系统，也常采用其它高级语言。程序设计有两种运算方法：定点运算和浮点运算。定点运算速度比较快，但精度低一些；浮点运算精度高，但运算速度比较慢。因此需结合被控对象的特性及系统的控制要求来进行运算方法的选择。一般情况下，当速度要求不高时，可采用浮点运算。如果系统要求速度比较快，则需采用定点运算的方法。但由于大多数被控对象的变化速度与计算机工作速度相比差异甚远，所以用浮点运算一般都可以满足要求。 下边分别介绍位置式和增量式两种PID程序的设计方法。 6.3.2 PID算法的程序设计 1、位置式PID算法的程序设计 6.3.2 PID算法的程序设计 2、增量式PID算法的程序设计 6.4 PID算法的改进 如果在控制系统中引入数字计算机，仅仅是取代模拟调节器，那么，控制质量往往不如模拟调节器，达不到理想的控制效果。原因在于：模拟调节器进行的控制是连续的，而数字控制器采用的是采样控制，即只对采样时刻的信号值进行计算，控制量在一个采样周期内也不变化；再有由于计算机的数值运算和输入输出需要一定时间，控制作用在时间上有延迟；另外，计算机的有限字长和A/D、D/A转换器的转换精度使控制有误差。因此，必须发挥计算机运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等优势，建立模拟调节器难以实现的特殊控制算法，才能在控制性能上超过模拟调节器。人们对数字PID算法进行了许多改进，使其控制效果大大增强。下面介