先进控制理论及其应用 作者 葛宝明 林飞_ 第六章.pptVIP

6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制 6Z10.tif 6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制 6Z11.tif 6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制 6Z12.tif 6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制 6Z13.tif 6.6.4　SRM非线性内模控制 1. 内部模型2. 转矩的内模控制3. k3区间电流的内模控制4. 系统特性分析5. 仿真结果 5. 仿真结果 1. 与线性系统比，非线性系统有何不同？2. 以电动机转速为输出，推导串励直流电动机的状态空间表达式，试判断其为线性系统还是非线性系统？若为非线性系统，试设计下列控制系统：3. 对串励直流电动机和他励直流电动机的状态方程进行比较，有何差异？4. 已知某非线性系统为 5. 仿真结果 6Z14.tif 5. 仿真结果 图615　转矩的动态响应 5. 仿真结果 6Z16a.tif 5. 仿真结果 6Z17.tif 4. 已知某非线性系统为 1)求该非线性系统的线性化标准形，并设计控制作用u使性能指标2)应用反馈线性化控制方法设计控制系统，使系统输出跟踪阶跃函数。3)应用非线性内模控制技术设计控制系统，使系统输出跟踪阶跃函数。4)应用Matlab软件进行仿真，以验证各自系统的性能。 * 一、描述函数基本概念 1、定义： 非线性环节中稳态输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比。 2、应用描述函数法的基本条件 （1）线性环节具有较好的低通滤波特性 （2）非线性环节输出可只考虑基波分量。 二、典型非线性特性的描述函数 （1）饱和特性的描述函数 （2）死区特性的描述函数 （3）间隙特性的描述函数 （4）继电器特性的描述函数 二、描述函数法典型结构 非线性系统的方框图如下图所示。它由两部分组成；N(A)代表非线性元件，G(s)代表线性部分 三、非线性系统的稳定性分析 1、判断非线性系统稳定性 （1）G(j?)不包围 曲线，则非线性系统稳定； （2）G(j?) 包围 曲线，则非线性系统稳定； 若该周期运动是稳定的，则该点对应的周期运动就是自激振荡。 （3）若G(j?) 与 曲线相交，则非线性系统存在周期运动， 2、分析非线性系统稳定性 自激振荡时交点处的A，?，分别为自激振荡的振幅和频率。 例题：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 1 -1 - 解： 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自激振荡。 -1/N(A) G(jω) 令虚部为0，得穿越频率 与实轴交点为 6.4.1　相对阶为n时的反馈线性化控制6.4.2　相对阶小于n时的反馈镇定控制6.4.3　干扰解耦问题 6.4.1　相对阶为n时的反馈线性化控制 1)Lgfh(x)=0，0≤i≤n-2。2)Lgfh(x)≠0。3)向量场Φ(x)=〔h(x)　Lfh(x)　…　fh(x)〕T在x0处的Jacobi矩阵非奇异。 6.4.3　干扰解耦问题 6.5.1　非线性内模控制的内部模型6.5.2　滤波器6.5.3　非线性内模控制器6.5.4　关于非线性内模控制的进一步分析 6.5.1　非线性内模控制的内部模型 非线性内模控制有机地结合了非线性反馈线性化技术与内模控制结构，系统不但对模型失配、参数变化及各种不确定性干扰具有强鲁棒性，消除不确定性的影响，而且能够很好地补偿被控对象的非线性特性，从而取得优良的性能。 6.5.2　滤波器 在内模控制中，滤波器担任着重要角色，它不但起可实现因子的作用，而且在模型失配或有不确定性影响时，起增强系统稳定性与鲁棒性的作用。 定义对象实际输出与模型输出的误差 6.5.3　非线性内模控制器 6Z3.tif 6.5.4　关于非线性内模控制的进一步分析 6.6.1　SRM数学模型6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制6.6.4　SRM非线性内模控制 6.6.1　SRM数学模型 6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制 6Z4.tif 6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制 6Z5.tif 6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制 6Z6.tif 6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制 6Z7.tif 6.6.2　基于单相导通的SRM非线性速度控制 6Z8.tif 6.6.3　基于重叠导通的SRM非线性速度控制 6Z9.tif 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址：