控制系统CAD——基于MATLAB语言 作者 张晋格 第6章 复频域分析.pptVIP

根轨迹是一种求解闭环特征方程根的简便的图解方法，它是根据系统的开环传递函数极点、零点的分布和一些简单的规则，研究开环系统的某一参数从零到无穷大时，闭环系统极点在s平面上的轨迹。 系统的单位脉冲响应 （2）系统增加一个开环极点p=2，则系统的开环传递函数为： MATLAB 程序如下： k=26; z=[];p=[-6 1 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1); nyquist(num,den); [numc,denc]=cloop(num,den); figure(2); impulse(numc,denc,5) 运行程序，得到结果： 从图可以看出：Nyquist没有包围（-1，j0）点一圈，而系统有两个开环极点均位于右半s平面，因此闭环系统不稳定，这可从单位脉冲响应证实。 系统Nyquist图 系统的单位脉冲响应 6.3 Bode图分析 例6-10 已知系统的开环传递函数为： 试绘制系统的Bode图。 MATLAB程序如下： 运行程序，得到结果： num=5*[10 1]; den=conv([1 0],conv([1 0.2 1],[0.5 1])); bode(num,den) 系统的Bode图 例6-11 典型二阶系统 试（1）绘制 时，ζ取不同值时的Bode图。 （2）绘制ζ=0.707时，