控制工程基础 作者 陈瑞华 主编 1_第8章 现代控制理论概述.pptVIP

2.自校正控制系统　自校正控制系统如图8-7所示，它由两个环路构成，内环由控制器和被控对象组成，外环由参数修正器与参数辨识器组成。  1.状态空间描述是现代控制理论的基本数学方法，可以揭示系统内部状态的变化过程，既可以用来描述单输入-单输出系统，又可以来描述多输入-多输出系统；既可用于线性定常系统，又可用于线性时变系统的分析和设计。  2.系统的可控性和可观测性是用状态空间描述系统引申出来的概念，在现代控制理论中起着重要作用。  3.最优控制是要求系统实现对某种性能标准为最好的控制，这种性能标准称为性能指标(也叫目标函数)。  4.自适应控制有自动适应的能力，其功能主要是自动辨识，自动判断和自动修正。  1.设系统的运动方程为  2.给定二阶系统  3.已知某系统的系统阵及输入阵为  4.设系统状态方程为  8.3.2　系统可观测性 1.系统可观测性定义　如果对给定的输入u(t)，能根据有限时间(t0，t1)内的输出，惟一地确定系统的初始状态x(t0)，则称x(t0)是可观测的。2.系统可观测性判据 1.系统可观测性定义　如果对给定的输入u(t)，能根据有限时间(t0，t1)内的输出，惟一地确定系统的初始状态x(t0)，则称x(t0)是可观测的。  2.系统可观测性判据 设线性定常系统为 系统可观测的充要条件是可观测性矩阵 满秩，即rank=n。 2.系统