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抗积分饱和措施 抗积分饱和是调节器的一个附加功能，可供用户选择。在仪表中采用的方法有： （1）PI-P法 用监测电路监测积分电容CM两端电压。 当其接近饱和电压时，给CM两端接通一个并联电阻，将积分电路改为比例电路。 （2）积分切除法 当控制器未被选中处于开环工作状态时，控制仪表内部电路自动切换到比例电路，或数字控制算法改为比例算法。 限幅电路 （3）限幅法 通过设置限幅电路，对积分电容两端电压加以限制。 7.8 解耦控制 有些生产过程中，在一个设备上需要设置若干个控制系统，分别对多个被控参数进行控制。在这种情况下，多个控制系统之间就有可能存在相互关联和相互影响，称为相互耦合。 控制系统间的耦合，会妨碍各被控参数的独立控制，严重时甚至会破坏各系统的正常工作。 通过采取措施，把相互关联的多参数控制过程转化为几个彼此独立的控制系统。把这样的系统称为解耦控制系统（或自治控制系统）。 7.8.1被控过程的耦合现象及对控制过程的影响 下面用一个实例来分析被控过程的耦合现象及对控制过程的影响。 图中，精馏塔的塔顶温度控制系统和塔底温度控制系统存在耦合现象。 图7.37 精馏塔温度控制系统 再沸器 回流QL 塔底产品QW 精 馏 塔 T2C T2T T1C 蒸汽QS 进料F 塔顶产品QD u2 T1T 冷凝器 回流罐 图7.38 精馏塔温度控制系统框图 G11(s) T1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) T2(s) T10 T20 + - + + + + + - 塔顶温度控制系统和塔底温度控制系统的耦合关系，可抽象为方框图表示（将变送器、执行器环节特性简化为1）。 耦合通道  7.8.2解耦控制系统设计 解耦控制就是通过解耦环节，使存在耦合的多变量控制系统变为相互独立的单变量控制系统。 下面讨论几种常用的解耦方法。 1．前馈补偿解耦设计 前馈补偿解耦是最早用于多变量耦合控制系统的解耦方法，是利用前馈控制原理实现解耦。 图7.39所示为应用前馈环节实现（二变量）解耦的系统框图。 图7.39 前馈补偿解耦系统框图 G11(s) Y1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) Y2(s) X1 X2 + - + + + + + - N21(s) N12(s) + + + + 根据不变性原理可得 U1(s) G21(s) + U1(s) N21(s) G22(s)=0 U2(s) G12(s) + U2(s) N12(s) G11(s)=0 图7.39 前馈补偿解耦系统框图 G11(s) Y1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) Y2(s) X1 X2 + - + + + + + - N21(s) N12(s) + + + + 求得解耦环节的数学模型 图7.40 双变量解耦系统框图 G11(s) Y1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) Y2(s) X1 X2 + - + + + + + - N11(s) N21(s) N12(s) N22(s) + + + + 2．对角矩阵解耦设计 对角矩阵设计法是设计一个解耦器，使解耦器的传递函数阵与被控过程的传递函数阵的乘积成为对角阵，以消除多变量被控过程变量之间的相互耦合。 例 对被控过程的两个输入量和输出量之间的关系,可以列出一组描述对象特性的方程： Y1(s)=G11(s)Uc1(s)+G12(s)Uc2(s) Y2(s)=G21(s)Uc1(s)+G22(s)Uc2(s) G11(s) Y1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) Y2(s) X1 X2 + - + + + + + - N11(s) N21(s) N12(s) N22(s) + + + + Uc1(s) Uc2(s) 可简写成： Y^(s) = G^(s)U^c(s) 式中Y^(s)为输出向量，U^c(s)为输入向量，而G^(s)称为对象的传递矩阵。 将此方程组写成矩阵形式，便是 解耦环节N(s)接在调节器和对象G(s)之间： G11(s) Y1(s) U1(s) G21(s) G12(s) G22(s) U2(s) Gc2(s) Gc1(s) Y2(s) X1 X2 + - + + + + + - N11(s) N21(s) N12(s) N