控制器件 -杨益强 6-7章 07直流伺服电动机.ppt

执行机构篇 第7章 直流伺服电动机 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.3 直流电动机的动态特性 1、动态四大关系式 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.3 直流电动机的动态特性 2、过渡过程分析 目的：了解电机的转速、转矩、电流、功率等物理量在过渡过程中随时间变化的规律，以及过渡过程时间和电机参数的关系。 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.3 直流电动机的动态特性 2、过渡过程分析 ——转动惯量的存在，使转速不能突变，需要经过一个渐变的过程才能达到新的稳态。 ——电枢绕组的电感使电枢电流不能突变，也需要经过一个渐变过程，才能达到新的平衡。 机械惯性 电磁惯性 原因分析 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.3 直流电动机的动态特性 2、过渡过程分析 重新满足稳态四大关系式时，达到新的稳态，动态过程结束。 直流伺服电动机的过渡特性 第7章 直流伺服电动机 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 + 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 同除以 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 机电时间常数 电磁时间常数 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 特征方程 特征方程的解 微分方程的解 t=0时，n=0 t=0时，dn/dt=0 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 两个负实根 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 两个共轭虚根 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 解得 时，n=0.632n0 测量 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 解得 时，n=0.95n0 过渡过程 第7章 直流伺服电动机 直流伺服电动机的过渡特性 * 第7章 直流伺服电动机 第8章 交流伺服电动机 第9章 步进电动机 第10章 液压驱动系统 第11章 其他执行机构 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： §7.1 直流伺服电动机的原理和特性 §7.2 直流伺服电动机的控制方法 §7.3 直流伺服电动机的性能指标 直流伺服电动机的特点 良好的控制特性：调速方便、范围宽，线性度好，低速性能好。调速范围0.1rpm到1000rpm。 起动转矩大。 响应快速，即电动机的时间常数小，这是由于伺服电动机有较大的起动力矩和较小的转动惯量。 直流伺服电动机——自动控制系统中用作执 行机构的直流电动机。 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.1 直流电动机的工作原理 第7章 直流伺服电动机 直流电通过电刷和换向片通入导体，电磁力对转轴构成力矩。 几何中性线 越过几何中性线时换向 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.1 直流电动机的工作原理 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 电磁力矩计算公式与直流测速发电机相同： 电枢绕组转动时，产生的感应电势与外加直流电压相反，称为反电势。反电势的计算公式与直流测速发电机相同： 匀速转动（稳态）时： 输出转矩： 电机自身阻转矩 总阻转矩 负载阻转矩 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 力矩平衡方程式 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 电压平衡方程式 —— 电磁力矩 —— 反电势 —— 力矩平衡 —— 电压平衡 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 稳态四大关系式 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 用稳态四大关系式分析稳态情况 负载变化时： 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 用稳态四大关系式分析稳态情况 负载变化时： 第7章 直流伺服电动机 §7.1 直流伺服电机的原理和特性 7.1.2 直流电动机的稳态特性 用稳态四