单级倒立摆本科毕业（设计）论文.docVIP

摘 要 本系统以atmega16为平台，主要由机械倒立装置及单片机自动控制组成，将装在摆杆的角度传感器GY-61得到的数据进行处理，利用摆杆摆动过程中受力的分析和实验数据总结对板一定的角度PWM技术动态控制电机的转速方向Abstract The system taking ATmega16 as the platform, mainly composed of a mechanical device and microcomputer automatic control system, for processing will be installed in the GY-61 pendulum angle sensor data, summarize the pendulum plate adjusting certain angle by analysis and experiment data force pendulum inverted the oscillating process, improves the stability of inverted swing device for automatic control. By adjusting the speed, control the direction and PID dynamic PWM technology to control the motor, to achieve a variety of device design requirements, achieve the design purpose, completed the design function. Keywords: Angle sensor；Motor； Inverted pendulum；inverted control； Feedback； PID control AT89C51为8位单片机，具有一定算术运算功能，编程软件灵活、自由度大；具有功耗较低、体积小、技术成熟和成本低等优点，得到了广泛应用； 图1-1 8051引脚图 缺点：51单片内部资源有限，内部没有集成的A/D转换器，在一些需要数据采的应用场合，需要外扩A/D转换器，给系统设计过程带来不便。 ATmega16是基于增强的AVR RISC结构的低功耗8 位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16 的数据吞吐率高达1 MIPS/MHz，从而可以减缓系统在功耗和处理速度之间的矛盾。ATmega16 AVR 内核具有丰富的指令集和32 个通用工作寄存器。所有的寄存器都直接与运算逻单元(ALU) 相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的数据吞吐率。ATmega16 有如下特点:16K字节的系统内可编程Flash(具有同时读写的能力，即RWW)，512 字节EEPROM，1K 字节SRAM，32 个通用I/O 口线，32 个通用工作寄存器，用于边界扫描的JTAG 接口，支持片内调试与编程，三个具有比较模式的灵活的定时器/ 计数器(T/C),片内/外中断，可编程串行USART，有起始条件检测器的通用串行接口，8路10位具有可选差分输入级可编程增益(TQFP 封装) 的ADC ，具有片内振荡器的可编程看门狗定时器，一个SPI 串行端口，以及六个可以通过软件进行选择的省电模式。工作于空闲模式时CPU 停止工作，而USART、两线接口、A/D 转换器、SRAM、T/C、SPI 端口以及中断系统继续工作；停电模式时晶体振荡器[1]停止振荡，所有功能除了中断和硬件复位之外都停止工作；在省电模式下，异步定时器继续运行，允许用户保持一个时间基准，而其余功能模块处于休眠状态； ADC 噪声抑制模式时终止CPU 和除了异步定时器与ADC 以外所有I/O 模块的工作，以降低ADC 转换时的开关噪声； Standby 模式下只有晶体或谐振振荡器运行，其余功能模块处于休眠状态，使得器件只消耗极少的电流，同时具有快速启动能力；扩展Standby 模式下则允许振荡器和异步定时器继续工作。 图1-2 Atmega16引脚图 缺点：价格稍显昂贵，编程较复杂。 方案三：使用STM32F103内部集成了1μs的双12位ADC最高工作频率72MHz 图1-3 STM32引脚图 缺点：价格昂贵，编程复杂。 最终选择方案：方案二。因倒立摆摆动速度快，对ADC采样速率及运算速度要求较高，所以我们这里选择方案二。方案三因价格昂贵，编程复杂，所以在这里我们不做考虑。 1.1 电机的选择 方案一：采用步进电机，步进电机具有控制简单