电机及拖动基础 第2版 作者 胡幸鸣 第七章.pptVIP

如按三相单三拍运行，当U相绕组通电时，便建立一个以U-U′为轴线的磁场，转子齿力图处于磁路的最小磁阻位置，因此定、转子齿在U-U′相下一一对齐。当U相断电、V相通电时，转子便转过1/3齿距的空间角度，即3°，定、转子齿便在V-V′相下一一对齐。由于V相通电时，转子按U′-W-V′-U方向转过1/3齿距，这时W相绕组的一对极下定、转子齿相差1/3齿距，所以V相断电、W相通电时，转子又转过1/3齿距的空间角，定、转子齿在W-W′相下一一对齐。这样定子绕组若按U-V-W-U依次通电，转子按U′-W-V′-U方向转过一个齿距。由于每一拍转子只转过齿距角的1/N(N为拍数)，所以步距角为 步进电动机若按三相六拍方式运行，拍数增加一倍，步距角减小一半，每一拍转子只转过齿距角的1/6，即这时步进电动机的步距角为1.5°，即 应予说明的是：减小步距角有利于提高控制精度；增加拍数可缩小步距角。拍数取决于步进电动机的相数和通电方式。除常用的三相步进电动机以外，还有四相、五相、六相等形式。然而相数增加使步进电动机的驱动器电路复杂，工作可靠性降低。 2.连续运行 如果控制脉冲电源的频率f很高，步进电动机就不是一步一步地转过一个步距角，而是连续地转动。当频率恒定时，电动机作匀速运动。因每当输入一个脉冲，转子转过1/Nzr转，则步进电动机转速为 由上式可知，磁阻式步进电动机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。当转子齿数一定时，转速与输入脉冲频率成正比，与拍数成反比。 步进电动机在连续运行状态下不失步的最高频率，称为运行频率。运行频率越高，一定条件下表征了电动机的调速范围越大。电动机不失步起动的最高频率，称为起动频率。 由于在起动时不仅要克服负载转矩，而且还要平衡因起动加速度形成的惯性转矩，所以起动频率一般设得较低才能保证电动机有足够大的转矩。当连续运行时，电动机转矩主要平衡负载转矩，因加速度而形成的惯性转矩影响较小，电动机的运行频率较高。为了获得良好的起、制动速度特性，保证不出现失步，以满足控制精度的要求，在电动机的脉冲控制电路中，均设有升、降频控制器，以实现起动时逐渐升频、停转前逐渐降频的过程。 由于步进电动机的转速不受电压和负载变化的影响，也不受环境条件(温度、压力、冲击和振动等)的限制，而只与脉冲频率成正比，所以它能按照控制脉冲数的要求，立即起动、停止和反转。在不失步的情况下运行，角位移的误差不会长期积累，所以步进电动机可用在高精度的开环控制系统中，如果采用了速度和位置检测装置，也可用于闭环系统。 2.交流伺服电动机的控制方法和特性 交流伺服电动机不仅需具有受控于控制信号而起动和停转的伺服性，而且还需具有转速大小的可控性。交流伺服电动机的控制方法有三种：幅值控制、相位控制、幅-相控制。 图7-7交流伺服电动机幅值控制接线图由于交流伺服电动机像单相异步电动机那样，一般在不对称状态下运行，不对称程度决定于控制电压与折算到控制绕组的励磁电压是否满足有效值相等且相位上相差90°电角度的条件，如这个条件不满足，则气隙合成磁场不会是一个圆形旋转磁场，而是一个椭圆形的旋转磁场。磁场的椭圆程度越大，正转旋转磁场相应地会削弱，反转旋转磁场则加强。因而，正转旋转磁场产生的正向转矩减小，反转旋转磁场产生的反向转矩增大，合成转矩降低，转速下降。这种不对称程度不仅因各种控制方式而异，而且控制电压信号不同时也有所不同，因此机械特性和调节特性应在控制信号系数为一定值的条件下去求作。当然，控制方法不 第二节 测速发电机 测速发电机是一种测速元件，它将输入的机械转速转换为电压信号输出。在自动控制及计算装置中，测速发电机可作为检测元件、阻尼元件、计算元件和角加速信号元件。自动控制系统对测速发电机的要求是：①输出电压与转速保持严格的线性关系，且不随温度等外界条件的改变而发生变化；②转速的测量不影响被测系统的转速，即测速发电机的转动惯量小，响应快；③输出电压对转速的变化反应灵敏，即测速发电机的输出特性斜率要大。按照测速发电机输出信号的不同，可分为直流、交流两大类。 一、直流测速发电机1.直流测速发电机的结构和工作原理 直流测速发电机的结构与普通小型直流发电机相同，按励磁方式可分为他励式和永磁式两种。由于测速发电机的功率较小，而永磁式又不需另加励磁电源，且温度对磁钢特性的影响也没有因励磁绕组温度变化而影响输出电压那样严重，所以应用广泛。 直流测速发电机的工作原理和直流发电机相同，其工作原理如图7-11所示。在恒定磁场中，当发电机以转速n旋转时，电刷两端产生的空载感应电动势E0为 可见空载运行时，直流测速发电机的空载感应电动势与转速成正比，电动势的极性与转速的方