车载网络技术 作者 凌永成 第2章 CAN总线.pptVIP

图2-23 CAN总线的信息结构 ⑤安全区。安全区（长度为16bit）用于检验数据在传输中是否出现错误。 ⑥确认区。确认区（长度为2bit）是数据接收器发给数据发送器的确认信号，表示接收器已经正确、完整地收到了发送器发送的数据。如果检测到在数据传输中出现错误，则接收器会迅速通知发送器，以便发送器重新发送该数据。 ⑦结束区。结束区（长度为7bit）标志着数据的结束。 3.信息的发送与接收 CAN数据总线在发送信息时，每个控制单元均可接收其他控制单元发送出的信息。在通信技术领域，也把该原理称为广播。 图2-26 单线CAN总线数据传输示意图 图2-27 CAN总线上的信息交换（广播原理） 2.2.3 CAN总线系统元件的功能 图2-28 按时间顺序的电信号传输 CAN总线系统元件主要由K-线、控制单元、CAN构件、收发器等组成。 1.K-线 K-线用于在CAN总线系统自诊断时连接汽车故障检测仪（如VAS5051），属于诊断用的通讯线。 2.控制单元 控制单元接收来自传感器的信号，将其处理后再发送到执行元件上。 图2-29 CAN总线系统元件 3.CAN构件 CAN构件用于数据交换，为两个区，一个是接收区，一个是发送区。CAN构件通过接收邮箱或发送邮箱与控制单元相连。 图2-30 邮局收发邮件 4.收发器 收发器就是一个发送-接收放大器，在接收数据时，收发器把CAN构件连续的比特流（亦称逻辑电平）转换成电压值（线路传输电平）；当发送数据时，收发器把电压值（线路传输电平）转换成连续的比特流。线路传输电平非常适合在铜质导线上进行数据传输。 收发器通过TX-线（发送导线）或RX-线（接收导线）与CAN构件相连。RX-线通过一个放大器直接与CAN总线相连，并总是在监听总线信号。 1）收发器的特点 0 低阻抗 有源 导通（相当于开关闭合） 0 1 高阻抗 无源 截止（相当于开关断开） 1 总线电平 电阻状态 晶体三极管状态 状态 表2-2 收发器内晶体三极管的状态与总线电平之间的对应关系 图2-31 收发器的TX-线与总线的耦合 2）多个收发器与总线导线的耦合 当有多个收发器与总线导线耦合时，总线的电平状态将取决于各个收发器开关状态的逻辑组合。 0（0V） 0 0 0 0（0V） 1 0 0 0（0V） 0 1 0 0（0V） 1 1 0 0（0V） 0 0 1 0（0V） 1 0 1 0（0V） 0 1 1 1（5 V） 1 1 1 总线电平 收发器C 收发器B 收发器A 表2-3 收发器开关的状态与总线电平的逻辑关系 图2-32 3个收发器接到一根总线导线上 2.2.4 CAN总线的数据传输过程 1.信息格式的转换 首先是发动机控制单元的传感器接收到发动机转速信息（转速值）。该值以固定的周期（循环往复地）到达微控制器的输入存储器内。 发动机转速值按协议被转换成标准的CAN信息格式。 状态区（标识符）=发动机_1，数据区（信息内容）=发动机转速（即发动机转速为xxx r/min）。当然，CAN总线上传输的数据也可以是其他信息（如节气门开度、冷却液温度、发动机转矩等），具体内容取决于系统软件的设定。 图2-33 发动机转速值按协议被转换成标准的CAN信息格式 2.请求发送信息——总线状态查询 如果发送邮箱内有一个发动机转速实时值，那么该值会由发送特征位（举起的小旗）显示出来——请求发送信息。 只有总线处于空闲状态时，控制单元才能向总线上发送信息。CAN构件通过RX-线来检查总线是否有源（是否正在交换其他信息），必要时会等待，直至总线空闲下来为止。 如果在某一时间段内，总线电平一直为1（总线一直处于无源状态），则说明总线处于空闲状态。 图2-34 总线状态查询 3.发送信息