汽车四轮转向的PID控制方法研究.docVIP

本科毕业设计（论文） 题 目 汽车四轮转向的PID控制方法研究 学 院 年 级 专 业 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 职 称 论文提交日期  本科毕业设计(论文论文 汽车四轮转向的PID控制方法研究 摘 要 本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别。 简要的介绍了4WS建模方法及研究，最终建立了汽车四轮转向二自由度模型。并在Matlab下对横摆角速度、质心侧偏角进行了仿真，验证了控制结果，得出了4WS系统可以很大程度上改善各种响应的结论。 最后，建立了4WS的PID控制模型，研究了其稳定性，进行了仿真分析，证明了本文提出的动力学模型的合理性，并基于模拟结果对以后的设计工作提出了一些合理化建议。 关键词：四轮转向