自动控制原理及应用课件(第二章).pptVIP

积分环节的特点： 输出量与输入量对时间的积分成正比。输入突变时，输出值需经T时间后才等于输入值，即表现出滞后特性。输出积累一定时间后，即使输出为零，输出将保持不变，即表现出记忆特性。积分环节常被用来改善控制系统的稳态性能。 (a) 比较环节和速度控制器 (b) 晶闸管整流 (c) 测速反馈 图2-36 系统各环节的动态结构图 4.直流电动机环节 例2-8中已建立他励直流电动机的动态结构图。 图2-37 单闭环调速系统的动态结构图 2.4.2 系统动态结构图 将各环节的动态结构图连接后，则可得系统的动态结构图。 系统结构图等效变换后，则 图2-38 等效变换后的系统动态结构图 前向通道的传递函数为 与典型动态结构图比较后有 1.系统开环传递函数 系统开环传递函数为 2.系统的闭环传递函数 在给定信号Ur(s)作用下，系统的闭环传递函数为 （2-54） （2-55） 3.系统的误差传递函数 在给定信号Ur(s)单独作用下的误差传递函数为 在扰动信号IL(s)单独作用下的误差传递函数为 （2-56） （2-57） 本章小结 （1）控制系统的数学模型是描述系统动态特性的数学表达式，它是系统分析与设计的前提。 （2）在经典控制理论中，常用的控制系统数学模型包括线性微分方程、传递函数、动态结构图及系统频率特性等。不同形式的控制系统数学模型可以相互转换。 （3）系统的动态结构图是线性系统图形化的数学模型，它形象直观地表示了系统内部信号的传递关系及系统各环节变量之间的数学关系。 （4）实际控制系统一般都是由若干典型环节组成，研究典型环节的特性对于整个系统性能分析非常重要。 （5）在典型的反馈控制系统的结构中，可定义开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数等基本概念。 * * 惯性环节的传递函数为 惯性环节的方框图如图2-12所示。 其单位阶跃响应为 图2-12 惯性环节的方框图 （2-24） 惯性环节的单位阶跃输入及其响应曲线如图2-13所示。 （2-23） 图2-13 惯性环节输入及其响应曲线 可见，c(t)曲线为一按指数规律上升的曲线，其变化的快慢决定于惯性时间常数T。 惯性环节的特点： 输出量不能立即产生与输入量完全一致的变化。 5.振荡环节 描述振荡环节的微分方程为 式中，T为环节时间常数，ξ为阻尼比。 振荡环节的传递函数为 （2-25） 或写为 振荡环节的方框图如图2-14所示。当 时，振荡环节的阶跃响应曲线具有衰减振荡特性，其单位阶跃输入及其响应曲线如图2-15所示。 图2-14 振荡环节的方框图 图2-15振荡环节的输入及其响应曲线 （2-26） 振荡环节的特点： 在阶跃信号作用下，振荡环节的动态响应具体衰减振荡特性。 9.延迟环节 延迟环节也称为时滞环节，其输出量与输入量之间的关系式为 式中，τ为延时时间。 延迟环节的传递函数为 （2-27） 延迟环节的框图如图2-16所示。延迟环节的单位阶跃输入及其响应曲线如图2-17所示。 图2-16 延迟环节的方框图 图2-17 延迟环节的输入信号及其响应曲线 将延迟环节的传递函数展开为泰勒级数，则有 当很小时，可将延时环节近似为惯性环节，即有 （2-29） 延时环节的特点： 输出信号波形和输入信号波形完全相同，只是输出量相对于输入量滞后一段时间τ。延迟环节对系统稳定性不利。 传递函数只是对系统的一种外部描述，不能直观地表明系统中其他变量之间的关系及信号在系统中的传递过程。 动态结构图（也称为系统方框图）是系统数学模型的另一种表示形式，它是系统中各个环节功能和信号流向的图解表示。 利用动态结构图表示控制系统，可以清楚地表明系统各环节之间信号的传递关系，便于对系统进行分析和研究。 2.3 控制系统的动态结构图 系统动态结构图包括四个部分： 信号线：表示信号传递路径与方向。 传递函数方块：表示对信号的变换，方块中为元件或环节的传递函数。 相加点：表示求两个或两个以上信号代数和的位置点，“+”代表相加，“-”代表相减。 分支点：表示信号引出和测量的位置点，在同一位置引出的信号，大小和性质是完全相同的。 图2-18 系统动态结构图构成 2.3.1 动态结构图的基本概念 1）前向通道传递函数 前向通道传递函数为前向通道中各环节传递函数的乘积，也即断开系统反馈回路，系统输出信号C(s)和输入信号R(s)之比。 图