传感器技术及实训 陈东群 第10章2新.pptVIP

10.2 机器人传感器 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 传感器在机器人身上的分布 10.2.1 机器人视觉传感器 带有视觉系统的机器人可以完成许多工作，如识别机械零件，装配作业、安装修理作业、精细加工等。而对特殊机器人来说，视觉系统是使机器人在危险环境中自主规划，完成复杂的作业所必不可少的。 机器人视觉的作用过程与人眼十分相似，只不过它所用以接受景物信息的不是眼睛和视网膜，而是光学系统和传感器，光学系统相当于人眼的水晶体，传感器相当于人眼的视网膜。三维客观世界中三维景物经由传感器成像后成为平面的二维图像，再经处理部件对两幅二维图像加以运算处理，给出景象的特征和空间描述。 10.2.2 机器人触觉传感器 机器人触觉实际上是对人类的触觉的某些模仿，承担着执行操作过程中所需要的微观判断的任务，在实施控制机器人进行操作步骤细微变化时十分有用。机器人触觉传感器分为两大类： 1）简单的接触传感器，它只能探测与周围物体的接触与否，一般用单个开关型传感器； 2）复杂的触觉传感器，它不仅能够探测是否与周围物体有接触，而且能够感知被探测物体的外部轮廓，所用的是阵列式传感器。广义上