重庆邮电大学自控原理课件第四章根轨迹法.ppt

* 共轭复数极点 与虚轴的距离是共轭复数极点 与 虚轴的距离的九倍，且闭环极点 附近无闭环零点，这说明 、 满足主导极点的条件。 该系统可近似地简化成由闭环主导极点构成的一个二阶系统，其闭环传递函数为 此时对应的系统开环放大系数 * 调节时间 超调量 峰值时间 由此可求出系统的各项动态指标如下： * ⑴根据系统的开环传递函数和绘制根轨迹的基本规则绘制出系统的根轨迹图。 ⑵稳定性。如果全部根轨迹都位于S平面左半部，则说明无论开环根轨迹增益 为何值，系统都是稳定的；如根轨迹有一条（或一条以上）的分支全部位于S平面的右半部，则说明无论开环根轨迹增益 如何改变，系统都是不稳定的；如果有一条（或一条以上）的根轨迹从S平面的左半部穿过虚轴进入S平面的右半部（或反之），而其余的根轨迹分支位于S平面的左半部，则说明系统是有条件的稳定系统，即当开环根轨道增益 大于临界值 时系统便由稳定变为不稳定（或反之）。 通过上面的示例可以将用根轨迹分析自动控制系统的方法和步骤归纳如下： * 在这种情况下，关键是求出开环根轨迹增益 的临界值 。这为我们分析系统的稳定性和设计一个稳定的系统提供了选择合适的系统参数的依据和途径。 ⑶动态响应指标。对于一阶、二阶系统，很容易在它的根轨迹上确定对应参数的闭环极点，对于三阶以上的高阶系统，通常用简单的作图法 （如作等阻尼比线等）求出系统的主导极点（如果存在的话），将高阶系统近似地简化成由主导极点（通常是一对共轭复数极点）构成的二阶系统，最后求出其各项性能指标。这种分析方法简单、方便、直观，在满足主导极点条件时，分析结果的误差很小。如果求出离虚轴较近的一对共轭复数极点不满足主导极点的条件，如它到虚轴的距离不小于其余极点到虚轴距离的五分之一或在它的附近有闭环零点存在等，这时还必须进一步考虑和分析这些闭环零、极点对系统瞬态响应性能指标的影响。 * 作业：题４-14；题４-15 * 自动控制原理 * 如果闭环系统的零点是已知的，于是可以根据闭环系统零、极的位置以及已知的输入信号，分析系统的暂态特性。 在根轨迹上确定特征根 根据已知值，在根轨迹上确定特征根的位置时，可以采用试探法 ,采用这种方法往往要试探几次才有结果，比较麻烦。 其实，对于有的系统，可以先在实轴上选择试点，找出实根以后，再去确实复数根，这样简便得多。下面举例说明这种方法。 4.5 按根轨迹分析控制系统 * 自动控制原理 * 根据 值，通常用试探法先确定在实轴上的特征根，然后确定其它的特征根。 对于特定的 值下的特征根，可以借助根轨迹图用模值条件确定 例：系统的结构图如图所示，开环传递函数为 试确定 的特征根。 * 自动控制原理 * 根据已知的开环传递函数，可得闭环系统特征方程式 由图可知，在区间 上有根轨迹。 1.作出根轨迹 根据根轨迹走向法则 得 2.求实根 由幅值条件有： 用试探法得： 3.求复根 令 （也可用作图法:做垂线） * 自动控制原理 * 用根轨迹法分析系统的暂态特性 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的暂态品质。 * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 开环零点对系统根轨迹的影响 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能，下面以三阶系统为例来说明。 设系统的开环传递函数为 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 * 自动控制原理 * 下面来研究开环零点在下列三种情况下系统的根轨迹。 * 自动控制原理 * 　　可见，增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。如果设计得当，控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。在随动系统中串联超前网络校正，在过程控制系统中引入比例微分调节，即属于此种情况。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 　　从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。 * 自动控制原理 * 开环极点对系统根轨迹的影响 设系统的开环传递函数 其对应的系统根轨迹如图 a）所示。 若系统增加开环极点，开环传递函数变为 其相应的根轨迹如图 b）所示。 * 自动控制原理 * * 自动控