计算机控制系统 第2版 李正军 第5章新.ppt

第5章 数字控制技术 5.1 数字控制基础 数字控制主要用于数控机床、线切割机、焊接机、气割机以及低速小型数字绘图仪等。数控机床可以加工形状复杂的零件，具有加工精度高、生产效率高、便于改变加工零件品种等众多优点，是机床实现自动化的发展方向。对于不同的设备，其控制系统有所不同，但基本的数字控制原理是相同的。 5.1.1 数字控制的基本原理 平面曲线图形如图5-1所示，下面分析如何利用计算机在绘图仪或加工装置上重现，下面分四步。 1）将此曲线分割成若干线段，可以是直线段，也可是曲线段，把该图分割成3段，即 ， 和弧线 ，然后把a,b,c,d四点坐标记下来并送给计算机。 2）当给定a,b,c,d各点坐标和x,y值之后，如何确定各坐标值之间的中间值？求得这些中间值的数值计算方法称为插值或插补。插补计算的宗旨是通过给定的基点，以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段的。 3）把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x,y方向上的步进电机，带动画笔、刀具或线电机运动，从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓。这里的每一个脉冲信号代表步进电机走一步，即画笔或刀具在x方向或y方向移动一个位置。我们把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用 和 来表示，并且总是取 = 。 图5-2是一段用折线逼近直线的直线插补线段，其中 代表该线段的起点坐标值， 代表终点坐标值，则x方向和y方向应移动的总步数 和 分别为 如果把 和 约定为坐标增量值，即 均是以脉冲当量定义的坐标值，则 5.1.2 数字控制方式 数控系统按控制方式来分类，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制，以上三种控制方式均是运动的轨迹控制。 1．点位控制 在一个点位控制系统中，只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，至于刀具从一个加工点移到下一个加工点走什么路径、移动的速度、沿哪个方向都无需规定，并在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。在机床加工行业，钻床、冲床、镗床采用这类控制。 2．直线切削控制 这种控制也主要是控制行程的终点坐标值，不过还要求刀具相对于工件平行某一直角坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。 需要这类控制的有铣床、车床、磨床、加工中心等。 3．轮廓的切削控制 这类控制的特点是能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式是借助于插补器进行的，插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。 这类控制用于铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 5.1.3 开环数字控制 计算机数控系统主要分为开环数字控制和闭环数字控制两大类，由于它们的控制原理不同，因此其系统结构差异很大。 1．闭环数字控制 闭环数字控制的结构图如图5-3所示。这种结构的执行机构多采用直流电压（小惯量伺服电机和宽调速力矩电机）作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器（码盘）、光栅、感应同步器等，该控制方式主要用于大型精密加工机床，但其结构复杂，难于调整和维护，一些常规的数控系统很少采用。 2．开环数字控制 开环数字控制的结构如图5-4所示，这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 开环数字控制结构简单，并且可靠性高、成本低、易于调整和维护等，应用最为广泛。由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。 5.2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量（每走一步的距离即步长）取得足够小，就可达到加工精度的要求。 5.2.1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 （1）直线插补计算原理 假设加工的轨迹为第一象限中的一条直线OA，如图5-5所示。 在图5-5中，坐标起点为 ，坐标终点为 。设刀具位于 点，则有下述三种情况： ①