机床电气控制 王炳实 王兰军 第四章新.pptVIP

1.单三拍 第一拍：A相绕组通电，B、C相不通电。A相磁通通过转子形成闭合回路。这时A、A′极就成为电磁铁的N、S极，在磁场的作用下，转子总是力图转到磁阻最小的位置，即转到转子齿对齐A、A′极的位置(见图4-13a)。第二拍：B相绕组通电，A、C相不通电。 转子将顺时针方向转过30°，它的齿和B、B′极对齐(见图4-13b)。第三拍：C相绕组通电，A、B相断电。转子又顺时针方向转过30°，它的齿和C、C′极对齐(见图4-13c)。不难理解，当脉冲信号不断发来，如果按A—B—C—A—…的顺序轮流通电，则电动机转子便沿顺时针方向一步一步地转动。每一步的转角为30°(称为步距角)。电流换接三次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角(转子四个齿时为90°)。如果按A—C—B—A—…的顺序通电，则电动机转子便逆时针方向转动。这种通电方式称为单三拍方式。单三拍方式，由于每拍只有一相绕组通电，在切换瞬间可能失去自锁力矩，容易失步。此外，只有一相绕组通电吸引转子，易在平衡位置附近产生振荡。总之，单三拍方式时，步进电动机工作稳定性差，一般较少采用。 2.三相六拍工作方式 设A相首先通电，转子齿和A、A′极对齐(见图4-14a)。然后，A相绕组继续通电的情况下接通B相。这时定子B、B′极对转子齿2、4有磁拉力，使转子按顺时针方向转动，但是A、A′极继续拉住齿1、3。因此，转子转到两个磁拉力平衡时为止。这时转子的位置如图4-14b所示，即转子从图a的位置顺时针方向转过了15°。接着A相断通，B相继续通电。这时转子齿2、4和定子B、B′极对齐(见图4-14c)，转子从图b的位置又转过了15°。然后接通C相，B相仍继续通电，这时转子又转过了15°，其位置如图4-14d所示。这样，如果按A—A、B—B—B、C—C—C、A—A—…的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步一步地转动，步距角为15°。电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角。如果按A—A、C—C—C、B—B—B、A—A—…的顺序通电，则电动机逆时针方向转动。这时通电方式称为六拍方式。 3.双三拍 如果每次都是两相通电，按A、B—B、C—C、A—A、B的顺序通电，则称为双三拍方式。从图4-14b和图4-14d可见，步距角也是30°。三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角减小一半，在切换时保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所以，三相步进电动机常采用三相六拍的工作方式。由上述可知，采用单三拍和双三拍方式时，转子走三步前进了一个齿距角，每走一步前进了1/3齿距角；采用六拍方式时，转子走六步前进了一个齿距角，每走一步前进了1/6齿距角。因此，步距角θ可用下式计算：θ=360°/Zrm式中，Zr是转子齿数；m是运行拍数。 实际上，一般步进电动机的步距角不是30°或15°，而最常见的是3°或1.5°。由上式可知，转子上不只四个齿(齿距角360°/4=90°)，而有40个齿(齿距角为9°)。为了转子齿和定子齿对齐，两者的齿宽和齿距必须相等。因此，定子上除了6个极以外，在每个极面上还有五个和转子齿一样的小齿。步进电动机的结构如图4-15所示。 2)软件环形分配器。 不同种类、不同相数、不同分配方式的步进电动机都必须有不同的环形分配器，可见所需环形分配器的品种将很多。用软件环形分配器只需编制不同的软环形分配器程序，将其存入数控装置的EPROM中即可。用软件环形分配器可以使线路简化，成本下降，并可灵活地改变步进电动机的控制方案。软件环形分配器的设计方法有多种，如查表法、比较法、移位寄存器法等，最常用的是查表法。软件脉冲分配器将步进电动机各相绕组通电顺序作一个表格存入计算机内存，由软件通过指针方式查表，并将状态数据输出到控制接口，实现步进电动机图4-17　软件环形分配器框图的连续运转。步进电动机的工作频率取决于软件查表和输出状态的时间，改变查表的方向，便可实现电动机的正、反转。图4-17所示为软件环形分配器组成框图。 (5)细分控制功率放大电路　 细分控制功率放大电路是把原来步进电动机走一步分成N步来走，但进给速度不变。也就是将一个进给脉冲线性地分成N个微小脉冲加在每相绕组上，这样，在进给速度不变的条件下，脉冲当量就缩小到原来的1/N，使步进电动机的分辨率得以提高，使运动更加平稳，振动减小，噪声降低，不易失步。要实现细分，在一拍中通电相的电流不是一次到达最大值，而是分成N步，每次使绕组电流增加一些，变成阶梯形电流波，每次增加使转子转过一小步。同样，绕组电流的下降也是如此完成。阶梯波信号可由多种方法实现。图4-22所示是一种斩波恒流细分功放电路。 在图4-22中，没有细分前使步进电动机旋转一个步距角的脉冲宽度为Uin