计算机仿真技术 郝培锋 崔建江 潘峰 第11章1新.pptVIP

11.3.3　2dof平面机器人系统应用 图 11.34　各状态变量的实时变化曲线a)水平连杆转角　b)水平连杆角速度　c)一级摆杆转角　d)一级摆杆角速度e)二级摆杆转角　f)二级摆杆角速度　g)电动机控制电压　h)控制状态 1. 2dof机器人建模 图11.35　2dof平面倒立摆系统结构 1. 2dof机器人建模 图11.36　运动学正问题坐标示意图 图11.37　运动学逆问题求解示意图 2. 2dof平面倒立摆建模 图11.39　2dof平面倒立摆x??-z平面模型结构示意图 3.控制器设计与实时仿真的实现  4.实时仿真结果 图11.40　倒立摆各状态变化曲线a)电动机x轴转角　b)电动机y轴转角　c)电动机x轴角速度　d)电动机y轴角速度 11.4　小结 本章基于实时仿真技术，建立伺服控制实时仿真系统，然后在该实时仿真系统上对足球机器人进行了控制器的设计与优化，依据系统实时数据对机器人运动性能进行了测试并对本体模型进行了辨识分析。针对具有非线性、强耦合、多变量特性的倒立摆系统，基于拉格朗日方程建立了旋转一级、二级倒立摆和2dof机器人平面倒立摆的数学模型；基于最优控制的思想，设计了倒立摆系统的平衡控制器；基于实时仿真系统开展相应研究；通过实时仿真数据完成了倒立摆控制过程，为进一步的研究提供了一定的参考。 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在