智能车实验方案.docVIP

4.1电机特性 模型车后轮驱动电机型号为RS—380电机，工作在7.2V电压下，空载电流为0.5A，转速为16200r/min。在工作电流为3.3A，转速达14060r/min时，工作效率最大。 通过电机驱动模块，控制驱动电机中以使模型车加速运行，也对可对模型车进行制动。由于比赛中不需要模型车倒车，所以电机只工作在正转方向上做功与发电两个状态。可以使用大功率晶体管、全桥或者半桥电路，输出PWM实现对于电机的控制。为了简化驱动电路设计，多数参赛队伍采用了集成电机驱动芯片完成对于电机的控制。 下图为MC33886全桥电机驱动芯片的电路原理图。图中用到两片MC33886芯片并接的方式以增加工作电流，并可通过两路PWM的控制来实现对电机的正反转的控制。 图4-3 电机驱动电路原理图 4.2舵机特性 舵机本身是一个位置承受动系统。它由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路组成。通过内部的位置反馈，使它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对于它的控制可以使用开环控制方式。在负载力矩小于其最大输出力矩的情况下，它的输出转角正比于给定的脉冲宽度。 车模采用大赛组委会统一提供的S3010型舵机，工作电源为6V。影响舵机控制特性的一个主要参数是舵机的响应速度即舵机输出轴角速度，这个参数一般以舵机输出动心盘旋转所需要的时间表示。SRM—102型舵机响应速度为0.2s/。 控制信号是周期为20ms的PWM信号，脉、冲宽度决定舵机输出的转角．舵机输出转角与控制信号脉宽的关系如图所示。 图4-4 舵机输出转角与控制信号脉宽之关系图 舵机接口一般采用三线连接方法，黑线为电源地线，红线为电源线，白线（蓝线或黄线）为控制信号线。控制信号是周期在20ms左右的脉冲信号，脉冲信号的占空比可决定舵机输出舵盘的角度。为了改善舵机的响应速度，可将控制信号的周期减小至10ms。 图4-5 舵机电路原理图 4.3主控制电路的设计 4.3.1稳压电路的设计 采用两片MAX758A稳压芯片构成两条5V输出稳压电路，一个是专给对电压稳定要求较高的单片机供电，另一路给所有其它需要5V的电路供电（如探测板电路、电机驱动电路、速度传感器电路等等）。 图4-6 稳压电路图 上图为MAX 758A稳压芯片的电路原理图，其输出电压较稳定且可调。 我们硬件电路总共由五大模块组成，分别为电源模块、摄像头与高速AD模块、电机驱动模块、通信与调参模块，速度检测模块等。其系统结构图见引言，各模块功能下面一一介绍。 3.1 电源模块 全部硬件电路的电源由7.2V、2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量各不相同，因此电源模块应该包括多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 主要包括如下不同的电压： 5V电压。主要由电源芯片LM1117提供，总共用到了三块LM1117，其在电路图中的名称为U8、U9、U11。其中U8为单片机，数显模块，74LVC4245A提供电源，U9为摄像头级其信号处理电路TLC5510供电，U11给加速度传感器和速度传感器供电。提供的电压要求稳定、噪声小，电流容量适合要求。 6.2V电压。主要是为舵机提供工作电压，由LM2576。实际工作时，舵机所需要的工作电流一般在几十毫安左右，电压无需十分稳定。 7.2V电压。这部分直接取自电池两端电压，主要为后轮电机驱动模块提供电源。 18V电压。由34063提供给自搭建驱动，其中的逻辑电路还需要LM1117提供5V电源。部分电源电路如图3.1 图3.1 电源模块电路 整个电源模块的电路结构如图3.2 图3.2 电源管理模块 3.2 摄像头与高速AD模块 3.2.1 摄像头模块 (1) 摄像头的工作原理 摄像头的工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。具体而言（参见图3.3），摄像头连续地扫描图像上的一行，则输出就是一段连续的电压信号，该电压信号的高低起伏反映了该行图像的灰度变化。当扫描完一行，视频信号端就输出一个低于最低视频信号电压的电平（如0.3V），并保持一段时间。这样相当于，紧接着每行图像信号之后会有一个电压“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脉冲，它是扫描换行的标志。然后，跳过一行后（因为摄像头是隔行扫描的），开始扫描新的一行，如此下去，直到扫描完该场的视频信号，接着又会出现一段场消隐区。该区中有若干个复合消隐脉冲，其中有个远宽于（即持续时间长于）其它的消隐脉冲，称为场同步脉冲，它是扫描换场的标志。场同步脉冲标志着新的一场的到来，不过，场消隐区恰好跨在上一场的结尾和下一场的开始部分，得等场消隐区