《2016年电子电路设计大赛论文.》.doc

2013年全国大学生电子设计竞赛 设计（论文）报告 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【本科组】 2013年9月7日  摘要 摘要：本设计采用STC12C5A60S2芯片作为倒立摆控制单元，采用 ST公司L298N芯片组成的高电压、大电流的驱动电路来驱动步进电机，通过控制步进电机角速度来控制平衡杆加速度大小从而实现旋转臂的摆动角度大小。通过I/O口级联使用MPU-6050三轴加速度传感器来测量摆动臂的摆动角度，加速度传感器模块将角度信息传给主控单元，经过单片机判断后反馈给步进电机，完成角度控制。我们采用PID控制算法对倒立摆系统进行了控制器设计。倒立摆主体采用木质四脚支架、碳素摆动臂形式，能够在力学上达到完美平衡。经测试，基本要求全部达到，大部分指标达到或超过题目发挥部分要求。 关键词：倒立摆；步进电机；加速度传感器;PID Abstract: This design uses STC12C5A60S2 chip as the inverted pendulum control unit, using ST company L298N chip of high voltage、 large current to drive the stepper motor , stepper motor by controlling the angular velocity to control the magnitude of the acceleration in order to achieve balanced rotating lever arm swing angle size . The I / O port cascade MPU-6050 accelerometer to measure the swing angle of the swing arm, the angle information to the angle sensor module control unit, after the judgment feedback to the stepping motor, complete angle control.We adopt PID control algorithm . Main body of inverted pendulum adopts four wooden leg, carbon forms swinging arm, can achieve perfect balance on mechanics. After testing, all met the basic requirements, most of the indicators meet or exceed the requirements of title play a part. Keywords: inverted pendulum ;stepper motor ; acceleration sensor；PID 目录 摘 要............................................................. 1 目 录.............................................................. 2 1 系统方案........................................................ 3 1.1 系统方案设计比较与论证................................... 3 1.2 系统框图................................................. 3 2 理论分析与计算.................................................. 4 2.1 主控器的选择与论证...................................... 4 2.2 电机的选择与论证........................................ 4