厦门理工学院理论力学第五章点的运动学.pptVIP

第一节 矢量法 第一节 矢量法 第一节 矢量法 第一节 矢量法 第二节 直角坐标法 第二节 直角坐标法 第二节 直角坐标法 例2 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以链相连接，而规尺A、B两端分别在相互垂直的滑槽中运动，如图所示，已知：OC=AC=BC=l，MC=a ， j=wt，求规尺上点M的运动方程，运动轨迹，速度和加速度。 思考题 2、点做曲线运动时，下述说法是否正确： （1）若切向加速度为正，则点作加速运动 （2）若切向加速度与速度符号相同，则点作加速运动 （3）若切向加速度为零，则速度为常矢量。 3、当点作曲线运动时，点的加速度a是恒矢量，问点是否作匀变速运动？ 例3 下图为料斗提升机示意图。料斗通过钢丝绳由绕水平轴O转动的卷筒提升。已知：卷筒的半径为R＝16cm，料斗沿铅垂提升的运动方程为y＝2t2，y以cm记，t 以s计。求卷筒边缘一点M在t＝4s时的速度和加速度。 解： 此时M点的切向加速度为： v＝4×4＝16 cm/s 当t=4 s时速度大小为：（方向？） O M R M A0 A M0 y 第三节 自然法 M点的法向加速度为： M点的全加速度为： 第三节 自然法 例4 杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M 运动，已知φ＝wt (w为常数)。求小环M 的运动方程、速度和加速度。 解：建立如图所示的直角坐标系。则 即为小环M 的运动方程。 第三节 自然法 * 第二篇 运动学 研究物体运动的几何性质 点和刚体运动的描述（运动方程） 点的运动特征量（轨迹、速度和加速度） 刚体运动特征量（角速度和角加速度） 第二篇 运动学 1、运动学的任务 2、明确两个基本概念 物体的空间位置必须说明它是对哪个物体而言的 运动学中涉及的时间概念有两个：瞬时和时间间隔 能选用合适的方法描述点的运动和刚体的运动，能熟练计算速度和加速度，角速度和角加速度； 能正确分析刚体的平面运动，能熟练确定速度瞬值，计算刚体角速度，熟练选用不同的方法求平面图形上各点速度和角速度。 正确选择动点和动系，应用合成运动的方法求点的速度和角速度。 3、要求 4、难点和重点 点的合成运动 刚体的平面运动 第二篇 运动学 （1）参考体: 要确定某物体在空间的位置，必须选取另一不变形的物体作为参考体。如:书和黑板擦放在讲台上，书在运动，选黑板擦为“参考体”。 （2）参考坐标系: 如将坐标系固连于参考体上，就构成参考坐标系。若某一物体相对参考坐标系是静体，则对于此坐标系来说，物体静止；反之运动。 （3）静坐标系：一般固连于地球上的坐标系为参考坐标系，通常称为静坐标系。 5、运动学基本概念 第二篇 运动学 （4）瞬时：对应于某一事件发生或终止的时间。如上课开始时。 （5）时间间隔: 两个瞬时之间的时间数。如得开始与结束之间的时间数45分钟。 （6）轨迹: 点在空间运动所经过的路线。直线运动, 曲线运动。 第二篇 运动学 §5－1 矢量法 §5－2 直角坐标法 §5－3 自然法 第五章 点的运动学 第二篇 运动学 1. 运动方程 选取参考系上某确定点O为坐标原点，自点O向动点M作矢量r，称为点M相对原点O的位置矢量，简称矢径。当动点M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即以矢量表示的点M的运动方程 M r O 2. 速度 动点的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数。 　　动点的速度矢沿着矢径的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 A M B O r(t) r(t+Δt) M v v* Δr 3. 加速度 　点的速度矢对时间的变化率称为加速度。点的加速度也是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。点的加速度等于它的速度对时间的一阶导数，也等于它的矢径对时间的二阶导数。 有时为了方便，在字母上方加“.”表示该量对时间的一阶导数，加“..”表示该量对时间的二阶导数。 如在空间任意取一点O，把动点M在连续不同瞬时的速度矢v0,v1,v2，…等都平行地移到点O，连接各矢量的端点M1，M2，M3，…，就构成了矢量v端点的连续曲线，称为速度矢端曲线，如图所示。 速度矢端曲线 O M1 M2 M3 v0 v1 v2 a 加速度的方向确定 这组方程叫做用直角坐标表示的点的运动方程。 　　如以矢径r的起点为直角坐标系的原点，则矢径r可表示为： M r O k i j y y x x z z 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。 1、速度 若已知速度的投影，则速度的大小为 其方向余弦为 加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。 2、加速度 若已知加速