Robust+Near-Hovering+Flight+Controller+for+Model-Scale+Helicopters+Via+Parametric+Approach.pdfVIP

Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｎｅｗ Ｓｅｒｉｅｓ），Ｖｏｌ．２２，Ｎｏ．５，２０１５ ｄｏｉ：１０．１１９１６／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００５⁃９１１３．２０１５．０５．０１１ Ｒｏｂｕｓｔ Ｎｅａｒ⁃Ｈｏｖｅｒｉｎｇ Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ Ｍｏｄｅｌ⁃Ｓｃａｌｅ Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓ Ｖｉａ Ｐａｒａｍｅｔｒｉｃ Ａｐｐｒｏａｃｈ Ｚｈｉｇａｎｇ Ｚｈｏｕ ａｎｄ Ｙｏｎｇａｎ Ｚｈａｎｇ∗ （Ｃｅｎｔｅｒｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ｇｕｉｄａｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｉｍｓ ｔｏ ｐｒｏｖｉｄｅ ａ ｐａｒａｍｅｔｒｉｃ ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ ｒｏｂｕｓｔ ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ⁃ｓｃａｌｅ ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ． Ｔｈｅ ｍａｉｎ