主动式后轮控制小车跳跃过程中的车身姿态.pdfVIP

、，01．32No．3 安徽工业大学学报(自然科学版) 第32卷第3期 July2015 J．ofAnhui of Science) 2015年7月 UniversityTechnology(Natural 文章编号：1671—7872(2015)一03一0268一05 主动式后轮控制小车跳跃过程中的车身姿态 单建华。刘园 (安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山243000) 摘要：针对高速移动的轮式小车因地形颠簸而跃起后，其车身在空中失衡且不易控制的问题，从仿生蜥蜴角度出发，提出通过 改变小车后轮转动来控制车身姿态的方法。基于PWM脉宽调制方法，通过在车身安装编码器、单片机及通信装置，实现对小 车后轮转动的控制。根据小车动力学分析所得运动方程和状态方程，通过PD控制方法对所建实验平台中小车姿态进行实时 检测并控制其变化。实验结果表明，通过控制小车后轮转动能有效调整小车在空中的姿态，有利于其安全着陆。 关键词：仿生蜥蜴；车身姿态；后轮；尾巴 中图分类号：TP242文献标