抓手机械臂电液统建模及单神经元控制研究.pdfVIP

摘要 随着我国城市建设和改造步伐的加快，工程机械臂已广泛应用于 建筑工程、市政工程等领域，如混凝土泵车、拆除机器人等，其工作 效果主要取决于驱动系统。液压驱动系统由于具有较小的尺寸一功率 比，并可以提供较大的驱动力和力矩，使之在工程装备，特别是大型 机器人、工程臂架的往复运动装置和旋转运动装置上都获得了广泛运 用。 以两节抓手机械臂为研究对象，本文给出了一种新型液压驱动系 统方案，即基于高速开关阀先导控制技术的电液位置控制系统，并引 入单神经元智能控制策略，使液压两节臂系统具有响应快、超调小、 鲁棒性好、液压控制功率大、易于计算机数字控制等多重优点，为大 型工程机械臂的设计与控制提供了一套比较完整、简捷实用的理论分 析依据和控制方法。其主要研究工作内容：基于拉格朗日方程分析了 两节机械臂系统模型的机械能，建立动力学矩阵方程和速度矩阵；由 AMESim搭建全桥式电液驱动回路仿真模型，采用PWM控制技术， 实验仿真分析了液压锁及占空比修正策略在PWM位置控制中的重要 性，验证了该电液驱动方案位置控制的优越性；利用 控制技术研究，仿真结果验证了变负载情况下误差信号整定的稳定性 和良好的响应性zH‘匕l-,；设计了一种执行机构可拆换的大功率液压驱动 站，通过对臂架变幅机