基于PLC的机械手自动分选大小球设计毕业设计PPT.ppt

基于PLC的机械手分选大小球控制设计 * * 专业：机械设计制造及其自动化 基于PLC的机械手分选大小球控制设计任务 1、分析机械手分选大小球控制系统的实验过程 2、机械手自动控制系统的拆分设计 3、基于PLC的机械手分选大小球控制设计 4、绘制PLC梯形图和指令语句表 问题的提出 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。机械手的出现解决了以上重大问题。而可编程控制器(PLC)常用于机械手控制系统的设计。 机械手简介 我国国家标准(GB/T12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。” 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手传送示意及操作面板图 气动机械手实验装置原理图 1 左右移动气缸　2 复位进退气缸　3 升降气缸　4 真空吸盘 5 物料块　6 传感器　7 圆柱导轨　8 支架　9 底座 可编程控制器PLC简介 PLC作为一种新型的工业控制器，它是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点。易于实现机电一体化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。 可编程控制器PLC：Programmable Logic Controller 美国国际电工委员会（IEC）在1987年对可编程序控制器做出如下定义：可编程序控制器是一类专门为在工业环境下应用而设计的数字式电子系统，它采用了可编程序的存储器，用来在其内部进行存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、记数和算术运算等功能的面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入或输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其相关外部设备，都应按照易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 PLC的系统结构 PLC主要包括中央处理单元CPU、存储器RAM和ROM、输入输出接口电路、电源、I/O扩展接口、外部设备接口等。其内部也是采用总线结构来进行数据和指令的传输。 PLC硬件结构图 PLC控制系统设计的一般步骤 控制系统设计步骤流程图 机械手分选大小球自动控制系统设计的实验任务 实验任务： 将PLC调到运行状态后，机械手首先自动回到左限位和上限位位置（即原点位置），然后向右运行到取物区位置（初始位置）停止。以上动作完成后，按下启动按钮一次，机械手连续运行单步控制实验中的动作，将处于某位置的大球和小球分别移动到指定的不同位置，实现自动运行控制。 按下停止按钮时，机械手并不立即停止运行，而是到达货位处，释放钢球后才停止。 机械手分选大小球自动控制系统设计的实验过程 将PLC调到运行状态后，机械手首先自动向左向上运动，待碰到左限位和上限位开关后停止（既原点位置），然后通过计数脉冲向右运行到取物区位置（初始位置）停止。以上动作完成后，按下启动按钮一次，机械手连续运行单步控制实验中的动作，首先机械手下行至碰到货物，如果下方放的是小球，则机械手能够碰到下限位开关，下行停止；如果下方放的是大球，则机械手不能碰到下限位开关，则通过延时开关使下行停止。然后电磁铁通电吸附铁球，然后机械手上行，碰到上限位开关，上行停止，然后机械手右行，如果是大球则碰到大球的右限位开关，右行停止；如果是小球则运行400个计数脉冲后右行停止。然后机械手下行，机械手将球放到指定位置（大球放于大球右限位开关的正下方；小球放于400个计数脉冲停止处的正下方）后，电磁铁停止通电，机械手上行，上行至上限位开关后，上行停止，然后机械手左行，左行至左限位开关后，左行停止，然后再重复执行上面的过程。当按下停止按钮时，机械手并不立即停止运行，而是将货物放至货位处，释放钢球后