基于SSTE单片机的直流电机转速控制系统的研究与开发.ppt

基于SST89E554单片机的直流电机转速控制系统的研究与开发 学生姓名：陈兆龙 学 号 专业班级：电气04-3班 指导教师： 刘丽萍 李浩光 目录 第一章 绪论 第二章 单片机软件设计及编程 第三章 系统硬件电路设计 第四章 电机的闭环控制 第五章 试验结果及结论 致谢 第一章 绪论 本系统以SST89E554单片机作为控制核心，以闭环控制为主要的控制思想，用C语言编写程序，通过单片机产生占空比可调的PWM波来控制直流斩波电路的输出电压，从而控制直流电机的转速。最后，通过单闭环速度控制来保持电机转速恒定。本系统的设计充分利用了单片机的优点，使得通用性得到了提高。 单片机对电机控制有以下特点： 1. 电路更简单，性价比好 2. 速度快，精度高 3. 具有很好的动、静态性能 第二章 单片机软件设计及编程 2.1 控制方案 本系统采用转速单闭环控制结构，为了保持系统抗干扰能力强和快速性好的特点，速度调节器采用位置式PI控制算法。 采用SST89E554单片机的定时器功能来产生PWM波，通过PI调节来改变PWM波的占空比从而来改变电机电枢两端的电压，来控制电机的转速。 2.2 PWM波产生流程图 第三章 系统硬件电路设计 系统硬件电路结构框图 3.1 光耦放大电路 3.2 单相桥式整流电路 整流电压平均值： U0=0.9*U2 3.3 斩波主电路 第四章 电机的闭环控制 闭环控制原理图 4.1 数字PI调节器 位置式与增量式PID算法对比： 位置PI调节器算法 第五章 试验结果及结论 5.1 试验结果 1.突加负载 当负载突然增加时，电机的转速下降，由测速发电机反馈回来的电压也会下降，由于给定电压Uk不变，则偏差e(k)增加，通过PI调节器的调节过程，PI调节的输出会变大，SST89E554单片机产生的PWM波的占空比增加。直流斩波电路输出电压即直流电动机的电枢电压增加，电机的转速n上升。从而使电机的转速保持不变 2.突减负载 当负载突然减小时，电机的转速上升，由测速发电机反馈回来的电压也会上升，由于给定电压不变，则偏差e(k)减小，通过PI调节器的调节过程，PI调节的输出会减小，SST89E554单片机产生的PWM波的占空比会下降。直流斩波电路输出电压即直流电动机的电枢电压减小，电机的转速n下降。从而使电机的转速保持不变。 5.2 试验结论 由PI调节器构成的闭环调速系统与开环系统相比，它能够有效地减小稳态速降。 它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 致谢 本次毕业设计，我非常荣幸地得到李浩光老师认真、热情的指导。尤其是李浩光老师严谨的治学态度给我留下了深刻的印象。在毕业设计期间，虽然李老师自己的工作非常繁重，但他一直关注我的进度，对我在这期间所遇到的问题都给予了详细解答，直至我明白为止。 同实验室同学认真学习和追求完善的精神都值得我好好学习。 值此论文完成之际，谨向李老师致以深深的敬意和衷心的感谢。 * * 斩波主电路电路图： （1）位置式算法每次的输出与整个过去状态有关系，算式中用到偏差的累积值，容易产生较大的累积误差；而增量式算法只与近几次的偏差采样值有关系，当存在计算误差或者精度不足时，对于控制量计算的影响较小。 （2）增量式算法中，由于计算机输出只是输出控制增量，所以误动作时影响小，且必要时可用逻辑判断的方法去掉，对系统安全有利。 （3）增量式算法不会产生积分失控，容易获得较好的调节品质；但是它的积分截断效应大，有静态误差。 所以，在实际应用中，若执行机构不带积分部件，其位置和计算机输出的数字量一一对应，此时采用位置式；若执行机构带有积分部件（如步进电机），则采用增量式。 PK=KP*Er； PI=KI*Er+PI1； P=PK+PI； 式中：KP为比例环放大系数， KI为积分环放大系数。 4.2 PI调节 流程图