plc机械手报告.docVIP

PLC模块实训报告 目录 控制电路设计.....................................................1 窗口比较器电路..............................................................1 总控制电路......................................................................1 软件系统设计.....................................................1 系统设计流程图..............................................................2 软件设计（梯形图）......................................................2 PLC硬件电路连接图........................................8 四、实际运行的情况及实训的心得体会.................9 一、控制电路设计 1、窗口比较器电路 图1 窗口比较器电路 原理：当输入电压uIURH时,uIURL,所以集成运放A1的输出uO1=+UOM,A2的输出uO2=-UOM。使得二极