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第6章 数字控制器的直接设计 6.1.引言: 系统设计的目标是要设计一个数字控制器的脉冲传递函数D(z)，利用它来控制被控对象，达到期望的性能指标。由式(1)可得:? (2) 由式（2）可知，当已知G(z)时，只要根据设计要求选择好Φ(z) 就可求得D(z)。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 1)求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数G(z)。 2)根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环z传递函数Φ(z) 。3)依据式(2)确定数字控制器的传递函数D(z)。4)由D(z)确定控制算法并编制程序  3．单位加速度输入  注意：当G(z)中有为1的极点时，稳定性和准确性取得一致，可降阶处理。考虑上述条件后，数字控制器中显然不再包含G(z)在单位圆上和圆外的零极点，在物理上具有可实现性。即 6.4 最少拍无波纹系统的设计 波纹产生的原因及设计要求，按上一节所述设计控制器，系统输出在采样点之间存在着波纹，是由控制量输出序列的波动引起的。其根源在于控制变量的z变换有非零的极点。 * 前一章讨论了数字控制器的模拟化设计方法即间接设计法，它是立足于连续系统的设计，并在计算机上采用数字模拟的方法来实现，其优点是可以充分运用工程设计者熟悉的各种连续系统的设计方法和经验，将它移植到数字计算机上予以实现，从而达到满意的控制效果。 但是，模拟化设计方法选定的采样周期必须足够小，除必须满足采样定理外，还要求采样周期的变化对系统性能影响不大。当所选择的采样周期较大或对控制的质量要求较高以及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。因而，往往是从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论来设计数字控制器，这种方法称为直接设计法。 如图所示的离散控制系统。 Gc(s)为被控对象，G(z)为广义对象的脉冲传递函数，D(z) 代表被设计的数字控制器，Φ(z)为系统闭环脉冲传递函数，其表达式。 (1) 6.2. 最少拍无差系统的设计 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。 3 2 1 最少拍数 q 对最少拍控制系统设计的具体要求如下：1. 准确性要求 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出 值能准确跟踪输入信号，不存在静差。 2. 快速性要求 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。3．稳定性要求 数字控制器D(z)必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。 由图，系统的误差传递函数 为 根据准确性要求，系统无稳态误差，而 1）物理上的可实现性要求: 控制器当前的输出信号，只能与当前时刻的输入信号，以前的输入信号和输出信号有关，而与未来的输入信号无关。这就要求数字控制器的输入信号E(z)不能有z的正幂项。 2）根据快速性要求：使系统的稳态误差尽快为零，故必然有 p=q, F(z)=1 单位阶跃：q=1 单位速度： q=2 单位加速度：q=3 必须含有因子(1-z-1)q ,即 其中 ，q为对应于典型输入函数R(z)中分母(1-z-1)因子的阶次。 所以，对于典型的输入来说，有 1.单位阶跃输入 ，即 因此， 即 说明系统只需一拍(一个采样周期)，输出就能跟随输入。此时 用长除法可得 阶跃输入时的输出 2．单位速度输入 说明系统只需两拍(两个采样周期)，在采样点上偏差即为零，输出就跟随输入。此时，输出为 ，即 有 即 单位速度输入时的输出 输入函数 即 有 即 说明系统的过渡过程共需三拍(三个采样周期)，此时，输出为 3 2 1 最少拍数 q 6.3 最少拍快速有波纹系统设计的一般方法 综合最少拍系统设计中需满足的准确性要求、快速性要求、物理上的可实现性以及稳定性要求。设广义对象的脉冲传递函数为 式中，Gc(s)为对象S的传递函数，当Gc(s)中不含有延迟环节时 m=1；当Gc(s)中有延滞环节时，一般m1。 G1(z)是