2.2机器人驱动机构.ppt

2.7 机器人的驱动机构 * * 驱动装置是为机器人的运动提供动力源 驱动方式 液压式 气动式 电动式 驱动机构 直线驱动机构 旋转驱动机构 液压驱动（优点） 驱动用压力为0.5～14MPa，产生的驱动力大 结构简单，体积小，刚度好 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，工作平稳，可实现任意位置的停止 液压传动中，力、速度和方向容易调整和控制 液压驱动平稳，可以实现频繁的变速与换向 采用油液做介质，能防锈和自润滑，机械效率高，使用寿命长 一、驱动方式 1、液压驱动 液压驱动（缺点） 油液的年度会随温度变化，高温易引起燃烧爆炸等危险 液体的泄漏难克服，要求液压元件性能高，故液压驱动价格贵 要求供油系统，而且电液伺服系统对液压油的清洁度有较高要求，水、气泡等杂质避免 不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 气压驱动 气压驱动在工业机器人中用得较多。使用的压力通常在0.4～0.6MPa，最高达1Mpa，气压驱动的主要优点是： 快速性好。这是因为压缩空气的粘性小。 气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气 废气可直接排入大气，不会造成污染，所以比液压驱动干净。 通过调节气量可实现无级变速。 2、气压驱动 气压驱动 由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有缓冲作用 结构简单，易于保养，成本低。