伺服电机精讲.ppt

通过实验介绍该电动机的工作原理：如图，一个能够自由 转动的鼠笼转子放在可用手柄转动的两极永久磁铁中间，当转 动手柄使永久磁铁旋转时，就会发现磁铁中间的鼠笼转子也会 跟着磁铁转动起来。转子的转速比磁铁慢，当磁铁的旋转方向 改变时，转子的旋转方向也会跟着改变。 第二章 交流流伺服电动机 当磁铁旋转时，在空间形成一个旋转磁场。假设图中的永 久磁铁顺时针以ns的转速旋转，那么它的磁力线也就以顺时针 方向切割转子导条。也就是转子导条以逆时针方向切割磁力线， 在转子导条中就产生感应电势。根据右手定则，N极下和S极下 导条的感应电势方向如图所示，由于鼠笼转子的导条都是通过 短路环连接的，因此在感应电势作用下，在转子导条中就会有 电流流过。根据通电导体在磁场中受力原理，由左手定则，电 磁力如图所示，转矩方向与磁体的运动方向一致。所以，鼠笼 转子便在电磁转矩作用下顺着磁铁旋转的方向转动起来。 第二章 交流流伺服电动机 从上面的简单实验清楚地说明，鼠笼转子（或者是非磁性 杯形转子）所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条，在转子导条中产生感应电势和电流， 转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩，转 矩的方向和旋转磁场的转向相同，于是转子就跟着旋转磁场沿 同一方向转动。这就是交流伺服电动机的简单工作原理。但是， 在实际的电机中没有一个像图中那样的旋转磁铁，电机中的旋 转磁场由定子两相绕组通入两相交流电流产生。 第二章 交流流伺服电动机 伺服电机 第一章 直流伺服电动机 1.1 直流伺服电动机的工作原理 1.2 直流伺服电动机的静态特性 1.3 直流伺服电动机的动态特性 第二章 交流伺服电动机 2.1 交流伺服电动机的结构及控制方式 2.2 交流伺服电动机的工作原理 主要内容 第一章 直流伺服电动机 一、直流伺服电动机的工作原理 f f n S N - + A B 在两电刷间加直流电压。如图所示，电流从B刷流入，由A刷流出。 N极处有效导体中的电流流出纸面，用⊙表示； S极处有效导体中的电流流入纸面，用?表示。 第一章 直流伺服电动机-工作原理 f f n S N - + A B B —导体所在处的磁密度 （磁感 应强度），Wb/m2 l —导体在磁场中的长度，m； i —导体中流过的电流，A。 用左手定则确定电磁力的方向。 载流导体在磁场中受到电磁力为 直流电机是可逆的，它根据不同的外界条件而处于不同的运动状态。 如输入机械能时，迫使它旋转，它便输出电能，处于发电机状态，此时称为发电机。 当在电刷两端加电压输入电能时，它便旋转起来，输出机械能，处于电动机状态。 第一章 直流伺服电动机-工作原理 二、直流伺服电动机的结构和分类 （一）传统式直流伺服电动机 永磁式直流伺服电动机是在定子上装置由永久磁钢做成的磁极。目前我国生产的SY系列直流伺服电动机属于这种结构。 传统式直流伺服电动机可分为永磁式和电磁式两种。 电磁式（串激式和他激式）直流伺服电动机的定子通常由硅钢片冲制叠压而成，磁极和磁轭整体相连，在磁极铁芯上套有激磁绕组，目前我国生产的SZ系列直流伺服电动机属于这种结构。 第一章 直流伺服电动机 这两者电机的转子铁芯均由硅钢片冲制叠压而成，在转子冲片的外圆周上开有均布的齿槽，在转子槽中放置电枢绕组，并经换向器、电刷引出。 第一章 直流伺服电动机-分类 （二）低惯量式直流伺服电动机 无槽电枢直流伺服电动机 无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁芯上并不开槽，电枢绕组直接排列在铁芯表面，再用环氧树脂把它与电枢铁芯粘成一个整体。定子磁极可以用永久磁钢做成，也可以采用电磁式结构。 目前我国生产的SWC系列直流伺服电动机属于这种结构。 第一章 直流伺服电动机-分类 （二）低惯量式直流伺服电动机 盘形电枢直流伺服电动机 盘形电枢直流伺服电动机的定子是由永久磁钢和前后磁轭所组成，磁钢在圆盘的一侧放置，也可以在两侧同时放置。 电机的气隙就位于圆盘的两边，圆盘上有电枢绕组，可分为印刷绕组和线绕式绕组两种形式。 第一章 直流伺服电动机-分类 （二）低惯量式直流伺服电动机 空心杯电枢永磁式直流伺服电动机 空心杯电枢永磁式直流伺服电动机有一个外定子和一个内定子。通常外定子由两个半圆形的永久磁钢所组成；内定子为圆柱形的软磁材料做成，仅作为磁路的一部分，以减