ppt版本——哈工大版理论力学课件(全套)05.ppt

轴转动的套管C内。求AB杆的角速度和角加速度。 例8 图示机构中，AB杆一端连接滚子A，滚子的中心A以 速度vA ?16cm/s沿水平方向匀速运动，AB杆活套在可绕O 解：（1）求AB杆的角速度 vA PA ?AB ? 16 12.5 ? ? vA PA ?1.28(rad/s) 2 cos? 8 vC? ? PC???AB ? AC??tan???AB 6 8 （2）求AB杆的角加速度 取AB杆为研究对象。选A为基点，其上C’点的加速度为 aC? ? a A ? aC?A ? aC?A ? n 大小 方向 ？ ？ 0 0 ？ √ √ √ ? n 2 有三个未知要素，需另找补充方程。 由点的合成运动，取AB杆上C’点为动点，动系固定在套筒 上。由于牵连运动为转动，故加速度合成定理为 aC? ? ae ?ar ?aC 大小 ？ 方向 ？ 0 0 ？ √ √ √ 其中 ?e ??AB ?1.28 rad/s cm/s aC ? 2?e ?vr ? 2?1.28?9.6? 24.576（cm/s2） 式（1）、（2）相等 aA ?aC?A ?aC?A ? ae ?ar ?aC ? n 大小 √ 方向 √ ？ √ √ √ √ √ ？ √ √ √ 只有两个未知要素，可解。 将式（3）向 ? aC?A 方向投影得 ? aC?A ? aC ? 24.576cm/s2 24.576 82 ?62 ? ? aC?A C?A ? ? AB ? 2.4576 rad/s2 vAt 8 ?1 ?(t) ? tan 2 8vA 64? vAt 2 ? ? 求导数 2 3 16vAt (64?vAt 2)2 ? ? ? AB 再求导数 当vAt ?6 ，即 得 ? ?? 另解：用分析法给定AB杆的转动方程α=α（t），然后对时 间t求导数，可求得 ?AB ??(t) ? AB ??(t)，将更简单。 ， 设t = 0时，AB杆的位置沿铅垂线，则AB杆的转动方程为 t ?3/8s 时，并以 vA ?16 cm/s代入上两式， ? ?1.28 rad/s ? AB ? 2.4576 rad/s2 分析某点运动 1.建立点的运动方程求点的速度和加速度; 2.确定刚体的运动与其上一点的运动关系，用 点的合成运动或刚体平面运动理论分析相关的两个 点在某瞬时的速度和加速度。 分析同一平面运动刚体上两个点之间的速 度和加速度 可用刚体平面运动理论； 1.当两个刚体接触而又有相对滑动时，应用点的合成运 动理论分析此二刚体上相重合点的速度和加速度； 2.复杂机构中，可以同时有点的合成运动和刚体平面运 动问题，可分别分析，综合运用点的合成运动和刚体平面运 动理论求解。 例9、 导槽滑块机构 请看动画 例9 、 导槽滑块机构 已知： 曲柄OA= r , 匀角速度? 转动, 连杆AB的中点C处连接一 滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l,图示瞬时O,A,O1三点 在同一水平线上, OA?AB, ?AO1C= ?=30。 求：该瞬时O1D的角速度和角加速度。 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 , 图示位置, ? 研究AB:vA ? r? 作瞬时平动, 所以 vB ? r?;vc ?vA ? r? ?用合成运动方法 求O1D杆上与滑块C 接触的点的速度 动点: AB杆上C (或滑块C ), 动系: O1D杆, 静系: 机架 /sin? 绝对运动：曲线运动 va ?vc ?r? ，方向? 相对运动：直线运动， vr ?? ，方向// O1D 牵连运动：定轴转动， ve ?? ，方向? O1D 根据 va ?ve ?vr ，作速度平行四边形 r? 3 2 ? 3r 2l 3 2r? l 2 ve O1C ? ? ? ?O1D ? ?ve?vC?cos? ?r?cos30?? 又?ve ?O1C??O1D ） ( 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论 求解的综合性问题． 刚体平面运动习题课 一．概念与内容 1. 刚体平面运动的定义