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l2? ? M ? F r2? m2 1 ? Fr at 1 ?l? ? r? 理论力学 64 O A ? Fn Ft FOn FOt [例]水平面上行星齿轮机构的曲柄OA受力偶M作用而绕固定水平轴O转动， 并带动齿轮Ⅱ在固定齿轮Ⅰ上滚动如图所示。设曲柄OA为均质杆，长l、质 量为m1；齿轮Ⅱ为均质圆盘，半径r 、质量为m2。试求曲柄的角加速度及 O A Ⅱ M Ⅰ M FN at A an F Fn Ft ′ (3) t 两齿轮接触处沿切线方向的力。P321，12-12 解：以曲柄为研究对象，画受力图，列转动方程 1 m1 tl (1) 3 取齿轮Ⅱ分析，作受力图，列方程 m2at ? F??F (2) 1 2 由运动学关系有 联立求解得 ? ? 6M (9m1 ?2m2)l2 F ? 3m1M (9m1 ?2m2)l 理论力学 65 研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立运动学 补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定 的一致性。 理论力学 66 Jz ??mir ? R ?mi ?mR Jz ?? ? r dm ? 2 r ???2?r dr ? mR 2 理论力学 32 z R 2 x y R r dr 2 1 2 R 0 设细圆环的质量为m，半径为R。则 均质薄圆环对于中心轴的转动惯量 2 2 均质圆板对于中心轴的转动惯量 设圆板的质量为m，半径为R。将圆板分 2 为无数同心的薄圆环，任一圆环的质量 为dm＝? ·?rdr, ? ＝m/?R2, 于是圆板转 动惯量为 理论力学 33 2、回转半径 Jz m 由?z ? 所定义的长度?z 称为刚体对z 轴的回转半径。 Jz ? m?z 2 ? 对于均质刚体，z 仅与几何形状有关，与密度无关。对 于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回 转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中列出几种常见均质 刚体的Jz和?z，以供参考。 JzC ??mi iC ??mi i x ? y ) r ( ??????????????????????mi[xi2 ?(yiC ?d) ] 理论力学 34 3、平行移轴定理 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行 的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 Jz ? JzC ?md 2 z z y d x O mi zi xi ri C ri yi xC C C yiC 2 i 2 Jz ??mi(xi2 ?yi2)?(?mi)d 2 ?2d?miyiC ?JzC ?md 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 2 2 2 iC Jz ??mir2 ??mi(xi2 ? yi2) ?miyiC ?0 解：由 Jz ? JzC ?md ，得 理论力学 35 2 2 (1) J1 ? JzC ?ma 2 (2) J2 ? JzC ?mb J2 ? J1 ?m(b2 ?a2) (1)－(2)得 [例] 如图所示，已知均质杆的质量为m，对z1轴的转 动惯量为J1，求杆对z2的转动惯量J2。 z z1 z2 a b C ? m1l2? m2R2?m2(l?R)2 ? m1l2? m2(3R2?2l2?4lR) 理论力学 36 部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 4、计算转动惯量的组合法 当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一 1 1 3 2 1 1 3 2 解：JO ? JO1?JO2 若物体有空心部分,要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 [例]钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2,R 。 求 JO。 O C R l ? ml2 ? (2m)(2l