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* * 激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料） * * 汽车避撞系统原理框图 安全气囊 * * ECU在接收到碰撞传感 器的信号后，打开折叠式安全气囊。 折叠式安全气囊 * * 二、传感器在汽车运行中的作用 * * 空气系统中的传感器 为了得到最佳的燃烧状态和最小的排气污染，必须对油气混合气中的空气 - 燃油比例（空燃比）进行精确的控制。空气系统中传感器的作用是计量和控制发动机燃烧所需要的空气量。 空气进气量还与油门踏板有关。驾驶员通过操作油门踏板控制进气道的节气门开度，以改变进气流通截面积，从而控制进气量，由此控制发动机的功率。ECU必须知道节气门的开度，才能控制喷油器的喷油量。 * * 空气流量传感器 空气流量传感器有多种类型，使用较多的有热丝式气体测速仪以及卡门涡街流量计。 * * 节气门及节气门角位移开度传感器 节气门角度位移传感器 节气门 * * 受ECU控制的喷油器 * * 汽车水温传感器 * * 氧含量传感器在汽车中的应用 当汽车节气门的开合度不正确时，汽缸中的燃油燃烧可能不正常。通过测量尾气的氧含量，并将信号传输给ECU，从而改变节气门的开合度，使燃油的燃烧达到最佳工况。现代汽车还在排气总管前端安装一只氧含量传感器。当排气中的氧含量不足时，由ECU控制增大空燃比，改变油气浓度，提高燃烧效率，减少黑烟污染。 * * 氧含量传感器及其在汽车中的安装位置 排气总管 * * 传感器在汽车ABS中的作用 当汽车紧急刹车时，使汽车减速的外力主要来自地面作用于车轮的摩擦力，即所谓的地面附着力。而地面附着力的最大值出现在车轮接近抱死而尚未抱死的状态。这就必须设置一个“防抱死制动系统”又称为ABS。ABS由车轮速度传感器、ECU以及电—液控制阀等组成。ECU根据车轮速度传感器来的脉冲信号控制电液制动系统，使各车轮的制动力满足少量滑动但接近抱死的制动状态，以使车辆在紧急刹车时不致失去方向性和稳定性。 * * 汽车防抱死解决方案 刹车装置 * * 汽车防抱死使用效果及注意事项 在用力紧急刹车时， ABS自动启动。 使用ABS能改善刹车效果 使用ABS前易发生“甩尾” * * 汽车防侧滑系统 汽车在行驶过程中必须保持驱动车轮在冰雪等易滑路面上的稳定性并防止侧偏力的产生，故在前后四个车轮中安装有车轮速度传感器（转速传感器）。当发生侧滑时，ECU分别控制有关车轮的制动控制装置及发动机功率，提高行驶的稳定性和转向操作性。 安装防侧滑传感器前后比较 * * 防侧滑系统涉及到的的传感器 * * 汽车在雪地中的安全行驶有赖于防侧滑系统 * * 汽车性能测试仪表及各点信号 * * 汽车部件的检测 * * 现代汽车性能测试用的部分仪表 ECU模拟信号发生器 ECU历史记录读出器（汽车故障诊断仪） * * 汽车性能测试仪表 汽车尾气分析仪 电喷系统 清洗测试仪 * * 第六节 传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 * * 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色CCD 位置觉 物体的位置、角度、距离 物体空间位置，判断物体移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征，识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触的位置 决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、压力分布 控制握力，识别握持物，测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜 控制位置，寻径，安全保障，异常停止 光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器 滑觉 垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形 修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态 球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动