电子实验报告.docVIP

中国计量学院 选修课项目总结报告 姓名、2011年5月 简易巡线智能电动车的制作 摘要：本报告叙述一种智能巡线电动车的制作, 电动车由巡线传感器，车身，控制电路，轮子，电机等几部分组成，具有寻黑线走直线曲线等功能。报告中给出了电路设计，程序等内容。最后经实验，各项功能满足设计要求。 关键词：单片机 巡迹 光电传感器 1 设计方案的选择(10%)： 传感器电路方案 光电传感器是由发光二极管、接收NPN三极管、放大调整电路组成，配有工作状态指示，为传感器的调整提供了方便。 工作时，发光二极管发出光线，接收三极管接收反射回来的光线，并随接收光线强弱的不同，形成强弱不同的电信号。接收三极管通过的电信号经过比较放大电路后输出高、低电平两种信号：遇到浅色地面光线反射较强，三极管导通，输出端输出高电平，指示灯灭；遇到深色地面光线被吸收，反射回来的光线较弱，三极管截止，输出端输出低电平，指示灯亮。原理如图四所示。 光电传感器的部分根据机器人的功能要求安装在车体下面的不同位置。安装时要加装黑色的遮光罩，并根据环境条件尽可能的靠近地面安装，减少外界光线的干扰。传感器调整板应安装在便于调整的位置，做好绝缘。 设计电路图如图所示。 1.2电机驱动方案 对电动机的驱动，采用脉宽调制的方式进行。把驱动过程以时间周期为单位，在每个周期中，都有导通时间和截止时间。调节导通时间和截止时间的占空比，就可以像汽车控制油门一样，控制动力、速度，如图一所示。 1.3单片机电路方案 AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash，256字节RAM，32?位I/O?口线，看门狗定时器，2?个数据指针，三个16?位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52?可降至0Hz?静态逻辑操作，支持2种软件，可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 AT89S52芯片成本较低、功耗较低、?与MCS-51单片机产品兼容。 2 工作原理(80%)： 2.1 传感器电路的原理和设计：(15%) 巡线传感器的电路原理如图1所示： 图1 巡线传感器的电路原理 简述以上巡线传感器在小车上的安装情况（位置、数量），叙述电路的详细工作原理，每个元件的作用。 实验中用到三个传感器，三个传感器并排安装于前面两个主动轮之间，中间一个安装于车子中线上，边上两个传感器与中间传感器的距离略大于轨迹黑线的宽度。 当小车向左偏离黑色轨迹线时，右边传感器接受到光减弱，截止；而中间传感器收到光增强，导通；此时通过门电路使得输出电平改变，而输出电平通过单片机电路，使得右轮马达驱动停止，使车向左偏。当车轨迹正常时，又通过相应传感器的通断与门电路的作用，改变输出电平，再过单片机电路改变相应车轮，使其处于正常工作状态。这样，即可控制小车转弯与行驶于正常轨迹上。反之，同理。 若反相器改成LM393比较器，那电路是什么样的？ 分析该电路的优缺点，当外界有强光照射传感器时，该电路是否能正常工作？为什么？并通过查资料提出解决方案，画出电路框图。 不能，当外界有强光时，光敏传感器会一直处于导通状态，使得通过运放的电平不再有高低变化，从而不能使电路正常工作。 2.2电机驱动电路的原理和设计：(10%) L293D芯片简介 L293D的驱动电路采用双极型H桥型脉宽调制（PWM）工作方式，输入信号为标准TTL逻辑电平信号。内部包含四通道逻辑驱动电路，可组成两个H桥式驱动器，驱动两只电动机。OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接电动机。IN1、IN2、IN3、IN4、EA、EB与单片机连接，实现电动机的正反转或停转。 电动机正反转原理示意图 2. L293D芯片控制原理 L293D内部的两个逻辑电路组成的电动机驱动电路原理。使能端EA接入高电平则控制电路有效工作，电动机的运转通过控制端接入的TTL电平控制。运行真值表如下： EA IN1 IN2 OUT1 OUT2 电动机转向 0 × × 0 0 停转 1 0 0 0 0 停转 0 1 0 1 反转 1 1 0 0 停转 1 0 1 0 正转 2.3 软件算法(20%)： 2.4 程序(35%)： #includeREG52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit leftsensor=P2^6; sbit rightsensor=P2^7; uchar sstatus=0; void delay(uchar t) //定义延时函数 {uchar i,