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2015研上海交通学 现代控制基础 试卷
上海交大机械动力学院07年硕士生“现代控制理论”试题（07.05.10）
学号________________ 姓名________________ 成绩________________
一、简答题（每小题3分）
1．状态变量经过非奇异线性变换后，系统状态方程的特征值是否改变？
答：特征值不变。
2. 线性定常系统的动态特性由哪些矩阵决定?
答：动态特性由A决定。
3. 哪些形式的状态方程可直接判断对应系统极点的状态变量的可控性？
答：对角规范型。
4. 状态反馈和输出反馈能否改变受控系统的能控性、能观性？
答：状态反馈不改变受控系统的能控性，但不保证系统的能观性不变。输出反馈不改变受控系统能控性和能观性。
5. 什么是动态规划法的最优性原理？
答：多段决策过程中的最优策略具有这样的性质：不论初始状态和初始决策如何，其余(后段)决策(或控制)对于由初始决策所形成的状态来说必定也是一个最优策略。这个性质称为最优性原理。
二、计算和证明题
1. 如图1所示机械系统, 质量M1，M2分别受到f1，f2的作用，其相对静平衡位置的位移分别为x1，x2，写出系统的状态方程（15分）。
图1
2. 求下列状态方程在单位阶跃函数作用下的解（10分）。
3. 以下两小题任选其一（15分）：
（一）设系统状态方程和输出方程为
试判别该系统状态的能控性和能观性；
若状态不完全能控或不完全能观，则说明系统哪一个极点的状态不能控或不能观；
画出状态变量图。
答：
（1），不完全能控
，不完全能观
（2）线性变换后：有，
对应极点－2的状态不能观，极点3的状态不能控
（3）图略
（二）试叙述离散时间系统的状态可控性定义，并证明单输入n阶离散系统：
状态能控的充要条件是矩阵满秩。
4. 试用李雅普诺夫方法分析如下系统在原点的稳定性（15分）。
答：令，
用克拉索夫斯基方法亦可：
5. 系统的状态空间表达式为（15分）
设计全维状态观测器，使得观测器极点为-10；
设计状态反馈，将系统极点配置为-7.07± 7.07j；
画出实现上述观测器和状态反馈的系统结构图。
答：（1）判别能观性，显然满秩。
（2）判别能控性，显然满秩。
（3）图略。
6. 系统状态方程为
求令性能指标最小的最优控制和状态轨迹。（15分）
答：
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