C转速单闭环系统.ppt

电磁时间常数体现的是电流的变化率；机电时间常数体现的是转速的变化率； * * * * 转速调节器 * 主回路的保护电流是多少？长期过载保护，用热继电器，过载时间是可以调节的。 Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取 Idbl =（1.5~2） IN 从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取 Idcr ≥（1.1~1.2）IN * 仿真中电流截止 * * 由上图 b 可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 * * * 以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定；加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰；设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。 * 带电流截止的单闭环调速系统的动态性能差于双闭环调速系统，图中Idcr为两倍额定负载 * * 3、PI调节器的饱和限幅特性 在调速系统中使用的模拟PI调节器，通常都采用运算放大器构成，受其工作电压限制，运算放大器都有自然饱和限幅特性，其输出达到一定数值后将不可能继续增大。对于数字PI调节器也是如此。PI调节器工作时是否进入饱和限幅状态对系统动态调节影响很大，正确理解限幅输出的PI调节器动态响应特点，对分析与设计双环调速系统和采用此类调节器的自动控制系统是十分重要的。 * 限幅输出的PI调节器 当PI调节器的输入即误差信号E大小和变化规律不同时，PI调节器的输出变化情况会有很大差异 输入误差信号为阶跃形式: 当系统运行中负载过重， 电机发生堵转时出现，比例 部分在0时刻突跳，积分部分按时间常数 线性增长，经过一个很短的 时间，调节器输出即达到饱 和限幅值。 * 误差衰减比较慢时 系统无过载、反馈无断路、主电路工作正常，一般误差仅会在一开始输出还来不及变化时跃变，随着调节器输出的控制作用，系统输出增长，误差便逐渐减小，调节器输出的比例部分相应减小，积分部分 继续增大，但增大速率 减缓。当被控对象的等 效惯性时间常数远远大 于调节器积分时间常数 时，输出增长比较慢即 误差衰减比较慢，调节 器输出的积分部分增长 速度快于比例部分下降 的速度，在误差尚未衰 减到零时调节器输出仍可能会达到饱和限幅值。 * 误差衰减较快时 如果被控对象的等效惯性时间常数较小，误差衰减较快，会使调节器输出的比例部分下降速率快于积分增长，在经历一个初始的最大值后逐渐下降，到t1时刻误差等于零时，比例部分输出也为零 而积分部分保持t1时 刻的值不变，调节器 的输出完全由积分部 分确定，调节器完全 工作在线性区。 * 4、PI调节器特性讨论1 从积分器的原理可知，PI调节器一旦饱和，只有输入的误差信号变号，调节器才可能退出饱和输出状态，误差变号意味着系统输出值大于指令值，所以调节器饱和通过偏差变号再回到线性工作区意味着系统输出必然产生超调。 * 4、PI调节器特性讨论2 分析PI调节器动态响应输出时特别要注意它与P调节器的区别 误差信号变化时，比例部分立即将此变化按比例放大输出， 马上产生调节作用； 积分部分需根据积分时间常数确定的斜率随时间增长逐渐产生输出，调节作用相对缓慢。 当误差消失为零时，比例部分输出立刻为零，而积分部分 将保持误差消失瞬间的输出值。 由积分部分决定的调节器输出值代表了误差消失前全部误差变化的累积效应。只要误差不为零，积分输出的变化在调节器饱和以前不会停止，这也是采用PI调节器的系统稳态时能达到无静差的原因。 PI调节器的输出由比例和积分两部分共同决定，不能简单地根据误差的增减来判断调节器输出值的增减。 PI调节器输出的变化趋势由导数的符号决定。 误差较大时主要由P起快速调节作用，误差较小时主要靠I的累积记忆产生的调节作用来消除静差。 调节器输出的变化应当通过对线性部分两边求导来分析 4、PI调节器特性讨论3 * 三、动态校