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第8章 电机调速控制 本 章 导 读 本章要求了解掌握步进电机、交流伺服电机、三相交流异步电机及直流电机的基本概念与基本工作原理。理解这几种电机的调速原理，掌握脉冲输出指令、脉宽调制指令的应用，掌握步进驱动器、交流伺服驱动器、变频器、直流电机驱动器的基本使用方法。并能够熟练编制程序，实现对这几种电机的调速控制。 8.1 步进电机调速控制 8.1.1步进电机的基本概念 步进电机又叫做脉冲电机，是控制系统中的一种执行元件，它是工业过程控制及仪表中的主要控制元件之一，能够将控制脉冲信号变换成角位移或直线位移。步进电机接收到一个脉冲电信号，就转动一个角度或前进一步，因此只要控制输入脉冲的个数，便可控制步进电机前进的位移，从而实现精确定位，同时也可以通过脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机的角位移与控制脉冲间精确同步，若将角位移的改变转变为线性位移、位置、体积、流量等物理量的变化，便可实现对它们的控制。例如在机械结构中，可以用丝杠把步进电机的旋转角度变成直线位移，也可以用它带动螺旋定位器，调节电压和电流，实现对执行机构的控制。 步进电机实际上是一个数字/角度转换器，输人一个电脉冲，电动机转动一个固定的角度，称为“一步”，这个固定的角度称为步距角，由于步进电机的运动状态是步进式的，故称为“步进电机”。步进电机主要用于开环控制系统，也可用于闭环控制系统。 1.步进电机的特点 1)电动机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比；转向与通电相序有关。当它转一周后，没有累积误差，具有良好的跟随性。 2)由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既非常简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 3)步进电机的动态响应快，易于起停、正反转及变速。 4)步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。 5)步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。控制输人脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序，可得到各种需要的运行特性。 2.步进电机的常用术语 1）相数：电动机定子上有磁极，磁极对数称为相数。有6个磁极，则为三相，称该电动机为三相步进电机。10个磁极为五相，称该电动机为五相步进电机。 2）拍数：电动机定子绕组每改变一次通电方式称为一拍。 3）步距角：转子经过一拍转过的空间角度。 4）齿距角：转子上齿距在空间的角度。 5）细分：指电动机运行时的实际步距角。如驱动器的细分为10时，其步距角为电机固有步距角的1/10，通过细分可以改善步进电机的控制精度。 6）保持转矩：指的步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 8.1.2 步进电机的基本工作原理 步进电机的工作原理是基于电磁感应原理。步进电机和工频旋转电动机一样，分为定子和转子两大部分，定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，输人电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁。转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子本身没有励磁绕组的称为“反应式”步进电机，用永久磁铁做转子的称为“永磁式”步进电机，目前以反应式步进电机用得较多。 下面以三相反应式步进电机为例,来说明反应式步进电机的工作原理。图8-1所示为一台三相反应式步进电机的工作原理图，它的定子有6个磁极，构成“三相”，转子是4个均匀分布的齿，上面没有绕组。步进电机的工作原理近似于电磁铁的工作原理，当A相绕组通电时，B相、C相都不通电。利用磁通总是要沿着磁阻最小的路径通过的特点，将使转子齿1、3的轴线向定子A极的轴线对齐，即在电磁吸力作用下，将转子1、3齿吸引到A极下。此时，因转子只受到径向力而无切向力，故转矩为零，转子被自锁在这个位置，如图8-1（a）所示。A相断电，B相控制绕组通电时，则转子将在空间转过30°，使转子齿2、4与B相定子齿对齐，如图8-1（b）所示。再使B相断电，C相通电，转子又将在空间转过30°，使转子齿1、3与C相定子齿对齐，如图8-1（c）所示。可见通电顺序为A—B—C—A时，电动机的转子便一步一步按逆时针方向转动，每步转过的角度均为30°，步进电机每步转过的角度称为步距角。电流换接3次，磁场旋转一周。若按A—C—B—A的顺序通电，则步进电机就反向转动。因此改变通电顺序，就可改变步进电机的旋转方向。 图8-1 三相反应式步进电机的工作原理图 8.1.3 基于PLC的步进电机调速控制 本节实例中的步进电机采用两相混合式步进电机，其内部结构为上下是两个磁铁，中间是线圈。线圈通了直流电以后，就成了电磁铁，上下的磁铁被吸引后就产生了偏转，但是因为中间连接电磁铁的两根线不是直接连接的，是采用在转轴的位置用一个滑动的接触片。这样如果电磁铁转过了头，原先连接电磁铁的两根线刚好相反，则电磁铁的N极S极就和以前相反，但