自动控制实验报告北航系大三.doc

自 动 控 制 原 理 实 验 报 告 院系： 宇航学院 班级： 学号： 姓名： 目 录 实验五 采样系统研究 3 实验六 状态反馈与状态观测器 9 实验七 非线性环节对系统动态过程的响应 17 实验五 采样系统研究 一、实验目的 了解信号的采样与恢复的原理及其过程，并验证香农定理。 掌握采样系统的瞬态响应与极点分布的对应关系。 掌握最少拍采样系统的设计步骤。 二、实验原理 采样：把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。 香农定理： 如果选择的采样角频率，满足条件（为连续信号频谱的上限频率），那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。 信号的复现：零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，是一个低通滤波器。 其传递函数： 采样系统的极点分布对瞬态响应的影响： Z平面内的极点分布在单位圆的不同位置，其对应的瞬态分量是不同的。 最小拍无差系统： 通常称一个采样周期为一拍，系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期来表示，若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪，则称为最少拍误差系统。 对最小拍系统时间响应的要求是：对于某种典型输入，在各采样时刻上无稳态误差；瞬态响应最快，即过渡过程尽量早结束，其调