挠性驱动单元和其在仿人双足步行机器人应用研究.pdfVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON FLEXIBLE DRIVE UNIT AND ITS APPLICATION IN HUMANOID BIPED ROBOT Candidate ： Hou Yueyang Supervisor： Prof. Wu Weiguo Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechanical Design and Its Theory School of Mechanical and Electrical Affiliation ： Engineering Date of Defence ： September, 2014 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 万方数据 摘 要 摘 要 双足步行机器人的研究开始于上世纪 60 年代，经过 50 多年的发展已成为机 器人技术领域的一个主要研究方向。人类常速步行着地冲击力为体重的3.5 倍，跑 步着地冲击为 5 倍，最大为 7 倍，人类肌肉具有缓冲减振作用，可在具有外界冲 击时有效保护人体关节，而仿人机器人大多采用减速器等传动装置驱动，缺乏人 类肌腱挠性，无法承受如此大冲击载荷；此外，人们对双足机器人的要求已不是 实现步行运动这个单一指标，还希望让机器人从生物学角度更加与人相似，并且 最大程度上节省能耗，因此需要一种轻型小巧、安装方便、挠性输出的驱动单元 用于机器人步行研究。尽管挠性驱动可以缓冲减振，然而由于钢丝绳的粘弹性， 驱动单元存在回差和滞后，难以实现机器人步行，研究基于挠性驱动单元的仿人 双足步行机器人具有重要现实意义。 本文对绳驱动挠性驱动单元及其在双足机器人上的应用进行了深入、系统的 研究。主要研究了以下几方面内容： 基于粘弹性动力学建立挠性驱动单元动力学模型，对钢丝绳连续介质进行离 散化，将其模拟成微观下由多个弹簧和阻尼构成的粘弹性体，推导挠性驱动单元 输出角度与输入角度以及关节两侧张力的关系，方便进行单元的力控制，算例验 证该模型理论正确性；基于三维可变多义线用宏命令建立“钢丝绳-动滑轮”仿真 模型，挠性驱动单元动力学仿真验证该方法有效性。 为解决挠性驱动单元存在回差和滞后从而难以控制的问题，提出基于张力反 馈和关节全闭环的控制方法。关节位置误差与速度误差反馈是在电机内部位置环 与速度环的基础上引入关节的位置环与速度环，而对弹性变形的速度与加速度前 馈，则是通过弹性变形公式求得钢丝绳伸长量，再根据伸长量求得需要前馈的速 度与加速度，通过实时修改速度前馈系数与加速度前馈系数来达到补偿钢丝绳伸 长量的目的，根据该控制策略设计挠性驱动单元控制器，该控制器实现对挠性驱 动单元的误差补偿。研制挠性驱动单元样机，搭建驱动单元控制系统，通过性能