电液伺服倒立摆仿真地研究.pdfVIP

中文摘要 中文摘要 倒立摆是一个多变量、非线性、反应快速、自然不稳定的系统，研究倒立摆系统 在理论上和实际应用上均有深刻的意义。本文采用电液伺服系统替代常用的机电伺服 系统(电机)来驱动倒立摆装置，并且以一级电液伺服倒立摆为研究对象来探讨这种 控制实验平台的可行性。 本文首先建立和分析一级电液伺服倒立摆的系统数学模型，并对系统进行线性 化，采用经典PID控制、双闭环PID控制、LQR控制方法对系统的控制器进行设计。 为电液伺服倒立摆是一个非线性、强耦合、不稳定的系统，以上三种方法是建立在电 真，这样的控制器在现实应用中有很大的局限性。为了能够建立更切实的电液伺服模 型，本文采用液压半实物仿真软件AMESim建立系统的液压部分，使用 术对系统进行仿真，仿真结果表明控制器的控制性能稳定。 整个论文完成以理论为基础，有数学模型的推导，方法理论的探索，而且倒立摆 是一个典型的非线性物理模型，所以又很好的理论意义和实际意义。 关键词：电液伺服倒立摆系统；迭代学习控制；模糊控制；AMESim 万方数据 电液伺服倒立摆的仿真研究 万方数据 ABSTRACT ABSTRACT The inverted isa typical pendulum unstable it is toresearchtheinverted system，and far—reachingsignificant in andmethods．This electro— pendulumsystemtheory paperproposesutilizing servo in ofthecommon hydraulicsystem electricalservo tocontrol place system the wemaketheinverted with servo device，and pendulum electro—hydraulic controlfor ectsto the ofthe researchingobj explorefeasibilityexperiment platform． this establishesand level1 servo Firstlypaper analysis electro—hydraulic inverted themodelfor the pendulumsystem，make system controllerwithclassicalcontrolPID closed control，doublePID，methods loop ofconventionalfor