数控技术与传感器装备.ppt

第五部分　陀螺仪测角 三自由度陀螺仪 可绕Z轴,X轴η轴转动 进动性和定轴性 进动：三自由度陀螺仪以角速度ω绕自转轴转动，在受到某一轴方向的外力矩作用下，将同时绕着与这一轴垂直的方向以角速度Ω转动—称为进动。 进动角速度： Ω=M/H M为进动轴方向的外力矩； H为陀螺仪自旋角动量矩H=Cω。C为陀螺仪自旋转动惯量。 第五部分　陀螺仪测角 章动：三自由度陀螺仪以角速度ω绕自转轴转动，在受到外力矩作用下，自转轴将发生偏斜运动—称为章动。 此时，其进动角速度α= -Μ/(λH)sinλt β=Μ/(λH)(1-cosλt) λ=H/A A为陀螺仪绕X轴（赤道的）的转动惯量 当角速度ω足够大时，角动量矩H很大，进动角速度Ω、α、β可以忽略比不计，这就是三自由度陀螺仪的定轴性。 定轴性的特点使得装有三自由度陀螺仪的惯性平台有了一个参考轴。无论惯性平台本身如何摆动摇晃，这个参考轴是不变的，我们可以利用位移传感器测量惯性平台与定轴的角度，得出平台本身的各种倾角，来控制平台的姿态。 第五部分　陀螺仪测角 讨论 1、从测量原理和结构来看，影响陀螺仪精度的有哪些因素？ 2、?陀螺仪主要应用在哪些场合？ 第五部分　陀螺仪测角 第六部分 测速发电机 1、直流测速发电机 工作原理 空载感应电势： 有负载时输出电压： 直流测速发电机工作原理 n—测速发电机转速，Ce—与电机极对数和电枢绕组有关的系数，?0—电枢磁通，Ra—电枢回路总电阻，Rz—测速发电机负载电阻。 直流测速发电机的输出特性 第六部分 测速发电机 尽管对于不同负载电阻，测速发电机的输出特性不同。 在理想状态下，直流发电机的输出电压与转速称线性关系。 2、交流异步测速发电机 工作原理： 在N1绕组上施加稳定的交流电压，测量另一与之垂直绕组上的感应电压U2 第六部分 测速发电机 交流异步测速发电机的工作原理 输出电压 C1为比例常数 绕组产生磁场-转子导体在磁场中运动运动产生电流?转子电流产生磁场-磁场产生感应电流 主要误差 线性误差 相位误差 剩余电压 第六部分 测速发电机 转子杯电流对定子的作用 异步测速发电机相量图 第六部分 测速发电机 讨论： 1、直流测速发电机的误差原因？ 2、测速发电机的使用范围。 3、与旋转变压器的区别？ 本文欣赏结束 谢谢！！！ * 数控技术及装备 机械工程学院 2004年10月 １、机械制造中数控技术与装备的内涵？意义？ 2、对产生运动的电机的控制； 3、实现对空间位置和角度的测量； 4、如何控制？因而产生对计算机的硬件与软件需求； 5、控制哪几个运动？直线运动和旋转运动！ 6、控制的精度的何如？需要对系统进行建模并分析！ 7、数控装备的机械结构？ 概述 第一章 电机控制中的测量元件 1、光电编码器 2、旋转变压器 3、霍尔元件 4、激光测量系统 5、陀螺仪测角 6、测速发电机 旋转编码器 角度编码器 第一部分 光电编码器 1、旋转编码器 光电脉冲编码器的结构 两个光栏板，彼此之间错开m+τ/4个节距，当码盘基片随转轴转动时，产生a,b两相相位差为90°的交变信号。 旋转编码器工作原理 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光拦板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号a、b、z，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出如图所示的6项A、B、C 和取反信号。 输出信号的作用及其处理 A、B 两相的作用 细分处理、角位移、转速、转向 Z 相的作用 周向定位基准、圈数 、 、 的作用 利用 A 、 差分输入消除远距离传输的共模干扰 第一部分 光电编码器 常用的脉冲编码器每转输出的脉冲数有：2000 p/r，2500 p/r，3000 p/r ，高分辨率的脉冲编码器 20000 p/r，25000 p/r，30000 p/r。 第一部分 光电编码器 讨论： 1、如何提高旋转编码器的精度？ 2、如何提高旋转编码器的可靠性 第一部分 光电编码器 光栅检测装置基本结构示意图 1—光源， 2—透镜， 3—指示光栅， 4—光电元件， 5—驱动电路，6—标尺光栅 2、角度编码器 第一部分 光电编码器 光栅尺 透射光栅 优点：1）光源垂直入射，信号幅值比较大，信噪比好，光电转换器（光栅读数头）的结构简单；2）光栅每毫米的线纹数多，减轻了电子线路的负担 。 缺点：玻璃易破裂，热胀系数与机床金属部件不一致，影响测量精度。 透射光栅尺的长度一般都在1～2m，常见的线纹密度为每毫米4、10、25、50、100、200、250线。 反射光栅 优