多机器人协作的键技术研究.pdf

硕士论文 多机器人协作的关键技术研究 摘 要 多机器人协作是解决一些复杂的、需要高效率的、并行完成的任务的重要方法之 一，因此对它的研究正受到越来越多的关注。 本文综述了多机器人协作的研究现状，总结了多机器人协作的相关技术的一些关 键技术、主要研究结果和存在的问题。主要分为如下几个方面： 1、多机器人协作系统的体系结构：多个机器人要实现相互间的合作就必须确定机 器人之间逻辑上的和物理上的信息关系和控制关系。文中提出了一种适用于多机器人 协作追捕系统的体系结构，对结构中各部分进行了简单描述，并给出了系统中任务分 配的方法。 2、多机器人协作定位：机器人的感知能力对多机器人间协作的主要作用有：通过 感知可估计协作者意图和动作效果，从而降低对通信的依赖；感知是实现行为的基础， 良好的感知是系统快速响应环境变化的前提。文中研究了基于相对观测量的定位方法， 可实现多机器人协作自身定位，并在此基础上，对追捕目标进行定位。 3、多机器人路径规划的目标是为每一个机器人规划出与环境障碍以及其他机器人 不发生碰撞的运动轨迹，多机器人系统路径规划分为全局路径规划和局部路径规划， 文中以遗传算法进行全局路径规划，用滚动窗口法进行局部路径规划，在全局实现较 优路径的生成，在局部保证了机器人和障碍物以及机器人之间没有碰撞。 4、针对追捕中目标可能逃跑的行为，为追捕机器人设计了行动策略，提出了基于 动态虚拟范围的方法，提高了追捕的效率。以多机器人追捕系统为应用背景，对上面 的多机器人协作相关技术进行了验证。 最后，对本文工作进行了总结，同时对未来的研究工作进行了展望。 关键词：多机器人协作，体系结构，协作定位，路径规划，追捕 硕士论文 Abstract Multi·robot isoneofthe methodstoresolvesome that cooperation important problems more to are timeandcollateral．So andmoreattentionthis complex，real peoplepay research． This summarizesthecurrentresearchonmulti-robot andsums paper cooperationup somecorrelational researchresultsand article technologies，main problems．Themainly studiesatthenextfour points： 1、Multi·robot architecture．Tomaketherobots wimeach cooperativesystem cooperate havetomakesureofthe the other，we relationand controlrelationat and signal logic anarchitecturewhich tomulti—robot papergives physics